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龙图腾网恭喜中国科学院自动化研究所申请的专利AGV拣货路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421448B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210887855.5，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权AGV拣货路径规划方法及系统是由熊刚;陈曾华;刘胜;沈震;田星;方启航;韩云君;吴怀宇;王飞跃设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV拣货路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及路线规划技术领域，提供一种AGV拣货路径规划方法及系统，摒弃了现有AGV针对单一种类的货物执行分拣任务的工作模式，而是针对一个订单中的多种货物依次进行分拣，如此可以提高货物的分拣效率，缩短AGV的行驶路程。而且，AGV在执行完成一个订单后的停放位置并非是停车区，而是前一订单中的首次拣货位置本，可以提高AGV的工作效率，节约重回停车区导致的时间成本和电耗成。此外，结合各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并以遗传算法对TSP模型进行求解的方式确定各备选路径中的全局规划路径，相比于现有的A*算法，其搜索效率大大提升，可以提升路径规划效率，提高货物的分拣效率。

本发明授权AGV拣货路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV拣货路径规划方法，其特征在于，包括：获取当前订单并确定所述当前订单对应的一个目标AGV，所述当前订单中包含有多种货物；以所述目标AGV的停放位置为起始节点、各种货物的存放位置为中间节点、所述当前订单的目标位置为结束节点，构建各备选路径；所述停放位置包括所述当前订单的前一订单中的首次拣货位置；所述首次拣货位置是指所述目标AGV在执行所述前一订单时首次拣选的货物的存放位置；基于所述各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，建立TSP模型，并采用遗传算法，对所述TSP模型进行求解，确定所述各备选路径中的全局规划路径；所述采用遗传算法，对所述TSP模型进行求解，确定所述各备选路径中的全局规划路径，具体包括：将所述各备选路径作为个体，将所述各备选路径的中间节点作为基因，并基于所述各备选路径的路径长度、路径转角以及路径拐点个数，确定个体适应度；采用两个Flink集群，分别初始化得到第一种群和第二种群，并对所述第一种群的个体进行迭代更新得到第三种群，对所述第二种群的个体进行迭代更新得到第四种群；从所述第三种群以及所述第四种群中确定最佳个体适应度对应的第一个体，将所述第一个体确定为所述全局规划路径。

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