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龙图腾网恭喜安徽工程大学;芜湖锐龙机器人科技有限公司申请的专利一种永磁同步电机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115133828B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210899488.0，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种永磁同步电机控制方法及系统是由王海;李帅;杨春来;桂劲松;刘永明;陆益敏;徐曼曼;唐冶;李鹤年设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种永磁同步电机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种永磁同步电机控制方法，包括如下步骤：S1、将机械角速度速期望值ω*与转子的当前机械角速度值的差值作为系统状态量变量x；S2、检测系统是否远离滑模面，即|s|是否大于1，若是检测结果为是，则趋近律中的幂次项指数α＝0，否则,趋近律中的幂次项指数α取值为：0α1；S3、基于趋近律构建永磁同步电机当前在d‑q轴坐标系下的期望q轴电流iq*，期望q轴电流iq*来控制永磁同步电机当前的q轴电流的输入。本发明提出了一种新的趋近律，以距滑模面的远近选取不同的幂次项指数，并在指数项中引入系统状态变量，构建了一个具有变指数幂次项和变指数项系数的新型趋近律，在保持控制系统较快的趋近速度前提下有效削弱了系统的抖振。

本发明授权一种永磁同步电机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种永磁同步电机控制方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：S1、将机械角速度速期望值ω*与当前转子的机械角速度值的差值作为系统状态量变量x；S2、检测系统是否远离滑模面，即|s|是否大于等于1，若是检测结果为是，则趋近律中的幂次项指数α＝0，否则，趋近律中的幂次项指数α取值为：0α1；S3、基于趋近律和ESO观测值构建永磁同步电机当前在d-q轴坐标系下的期望q轴电流iq*，期望q轴电流iq*来控制永磁同步电机当前的q轴电流的输入；趋近律的表达式的具体如下： 其中，x为系统状态量变量，λ、β为大于零的常数，k是大于零的常数，s表示滑模面，ε是大于零的常数，α表示幂次项指数，在|s|＝1时，α＝0，|s|1时，0α1。

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