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龙图腾网恭喜国家石油天然气管网集团有限公司;国家管网集团东部原油储运有限公司;管网集团(徐州)管道检验检测有限公司申请的专利一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115370870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210949112.6，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统是由司刚强;刘保余;苏林;刘伟;成文峰;曹杨;刘军博;尹逊金;曹胜;杜慧丽;刘俊甫;宁林飞;齐妙;仲谦设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统，涉及天然气管道检测领域。该方法包括：获取位于长输管线内的内检测器的坡度信息和内检测器的运行速度，根据坡度信息判断内检测器处于上坡状态或下坡状态，当内检测器处于上坡状态时，且当运行速度不满足上坡要求时，则调整运行速度至第一预设速度，当内检测器处于下坡状态时，当运行速度不满足下坡要求，则调整运行速度至第二预设速度，重复步骤S1‑S3，实时调整运行速度，直至内检测器通过长输管线，有效实现自爬行内检测器在平稳管段匀速运行，在爬坡管段增加动力和启动辅助动力系统，在下坡管段启动制动系统以减小运行动力，确保自爬行内检测器的安全稳定行进。

本发明授权一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于长输管线的内检测器的动力控制方法，其特征在于，包括：S1，获取位于长输管线内的内检测器的坡度信息和所述内检测器的运行速度；S2，根据所述坡度信息判断所述内检测器处于上坡状态或下坡状态，当所述内检测器处于上坡状态时，且当运行速度不满足上坡要求时，则调整运行速度至第一预设速度；S3，当所述内检测器处于下坡状态时，当运行速度不满足下坡要求，则调整运行速度至第二预设速度；S4，重复步骤S1-S3，实时调整运行速度，直至所述内检测器通过长输管线；所述S2具体包括：当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第一预设范围时，通过增加驱动轮功率来控制驱动轮加速，调整运行速度至第一预设速度；其中，所述坡度信息包括：上坡状态、下坡状态和坡度值；所述S2还具体包括：当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第二预设范围时，通过启动辅动轮控制辅动轮功率，同时降低驱动轮功率，调整运行速度至第一预设速度；所述S2还具体包括：当所述内检测器处于上坡状态时，且当坡度值处于第三预设范围时，通过启动辅动轮控制辅动轮功率，同时增加驱动轮功率，调整运行速度至第一预设速度；所述S3具体包括：当所述内检测器处于下坡状态时，且当坡度值处于第四预设范围时，通过启动刹车系统，通过控制刹车调整运行速度至第二预设速度；所述S3还具体包括：当所述内检测器处于下坡状态时，且当坡度值处于第五预设范围时，启动刹车系统和辅动轮反向驱动，通过控制所述刹车系统和所述辅动轮调整运行速度至第二预设速度；还包括：根据内检测器驱动部分由驱动轮和辅动轮组成，则内检测器的运行总功率Pt的计算表达式为： 其中，PiA为内检测器实际运行时第i个驱动轮保持设定速度运行所需的功率；PjB为内检测器实际运行时第j个辅动轮保持设定速度运行所需的功率；Ui为第i个驱动轮电机电压，IiA为第i个驱动轮电机电流；Uj为第j个辅动轮电机电压，IjB为第j个辅动轮电机电流；IA为驱动轮电流的某个设定值，当IiA＞IA时则启动辅动轮以辅助内检测器稳定运行，反之则不启动辅助轮；当内检测器处于上坡状态时，根据功率与速度关系得：Pt＝μmgcosθ+mgsinθVt，其中，μ是内检测器驱动装置与管道的摩擦系数；m为内检测器的自身质量；θ为内检测器的所处管段与水平方向所成的夹角；Vt为内检测器的实时速度；内检测器所需要增加的功率计算表达式为：ΔP＝μmgcosθ+mgsinθΔV，其中，ΔV＝V0-Vt，内检测器的设定运行速度为V0，V0＝Va+Vb2，其中，Va,Vb分别为内检测器运行速度的上下限；然后得到驱动轮及辅动轮电机电流的变化量计算表达式： 其中，ΔIiA为驱动轮电机电流变化量；ΔIjB为辅动轮电机电流变化量；通过驱动轮及辅动轮电机电流的变化量计算表达式计算驱动轮与辅动轮电机电流变化量。

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