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龙图腾网恭喜陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司;中煤科工集团沈阳研究院有限公司;中煤科工机器人科技有限公司申请的专利矿用液压式履带底盘纠偏系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211032132.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权矿用液压式履带底盘纠偏系统及控制方法是由陈万胜;王建文;加保瑞;赵红菊;张旭;曹月奎;姜宇;柳鹏设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿用液压式履带底盘纠偏系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于底盘纠偏系统控制技术领域，提供了一种矿用液压式履带底盘纠偏系统及控制方法，所述系统包括履带底盘和安装在履带底盘平台上的超声波传感器、比例阀、控制器；所述控制方法通过超声波传感器采集距离巷道两侧墙面的距离判断液压履带底盘行驶的偏离方向，根据偏离方向控制比例阀的占空比进而控制马达液压油流量，实时检测履带底盘的偏移情况，实现了对履带偏移量进行实时纠正的效果，可将履带底盘直线行驶偏移位移控制在240mm范围内；将本发明应用于矿用液压履带车可自动调整其行驶方向不偏离巷道中心线，保障其在狭窄巷道中不发生碰撞事故。

本发明授权矿用液压式履带底盘纠偏系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用液压式履带底盘纠偏系统，其特征在于，包括：履带底盘和安装在履带底盘上的超声波传感器、比例阀、控制器，超声波传感器通过RS485连接控制器，比例阀与控制器电连接，通过超声波采集距巷道墙面的距离，根据距离计算履带偏移的角度，根据角度控制比例阀的流量来调整液压马达的正反转运动，实现行驶方向的纠正；所述比例阀设置为四个，每两个一组，用于控制液压马达的正、反转；所述超声波传感器设置为六个，等间距对称安装在履带底盘的两侧，用于检测超声波传感器到巷道墙面的距离；利用一种矿用液压式履带底盘纠偏系统实现一种矿用液压式履带底盘纠偏系统控制方法，所述方法包括：步骤1：实时采集距离巷道墙面的距离L1、L2、L3、L4、L5、L6，根据公式1～公式6计算偏移角度： 式中，L1、L2、L3、L4、L5、L6分别表示第一、二、三、四、五、六个超声波传感器检测的距离值，其中第一、二、三个超声波传感器位于同一侧，第四、五、六个超声波传感器位于另一侧；α1～α6表示六个不同的偏移角度；L表示同一侧相邻两个超声波传感器之间的距离；步骤2：根据距离值判断液压履带底盘行驶的偏离方向；当L1＞L2、L2＞L3、L4＜L5、L5＜L6中满足任意三个条件时判定履带底盘行驶方向偏向第四、五、六个超声波传感器所在的一侧；当L1＜L2、L2＜L3、L4＞L5、L5＞L6中满足任意三个条件时判定履带底盘行驶方向偏向第一、二、三个超声波传感器所在的一侧；步骤3：通过控制比例阀对液压履带底盘的行驶方向进行纠偏；剔除α1、α2、α3、α4、α5、α6中的最大值和最小值，计算剩余四个角度的平均值设置角度阈值设置距离阈值μ；当或|L1-L6|≥μ时，控制四个比例阀的流量来调整两个行驶驱动马达的正反转运动，实现对行驶方向的纠正。

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