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龙图腾网恭喜上海电机学院申请的专利一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115194774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211032772.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法是由方若愚;蔡骋设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法，包括：搭建拟人型双机械臂，拟人型双机械臂设置有多个关节舵机以及用于控制各关节舵机工作状态的开发板；构建三目视觉识别分析系统，三目视觉识别分析系统包括用于采集目标物不同视觉图像的三目视觉相机，三目视觉相机连接至处理器，处理器用于进行图像识别分析，以及计算输出双机械臂各关节舵机的控制指令；处理器将控制指令传输给开发板，进而相应控制双机械臂完成对目标物的抓握操作。与现有技术相比，本发明能够实现对目标物的精准定位及识别，能够控制双机械臂针对不同目标物进行高效准确的单臂抓握操作或双臂协同抓握操作。

本发明授权一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多目视觉的双机械臂抓握系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、搭建拟人型双机械臂，所述拟人型双机械臂设置有多个关节舵机以及用于控制各关节舵机工作状态的开发板；S2、构建三目视觉识别分析系统，所述三目视觉识别分析系统包括用于采集目标物不同视觉图像的三目视觉相机，所述三目视觉相机连接至处理器，所述处理器用于进行图像识别分析，以及计算输出双机械臂各关节舵机的控制指令；S3、处理器将控制指令传输给开发板，进而相应控制双机械臂完成对目标物的抓握操作；所述步骤S2中处理器的具体工作过程包括：S21、对三目视觉相机采集的图像进行实例分割，以实现对图像中目标物的识别以及提取出待抓取目标的掩膜；S22、针对提取出的掩膜，利用图像一阶矩计算出目标物质心像素坐标；利用图像二阶矩计算出目标物的主轴与主轴方向角；S23、利用三目立体视觉的空间坐标转换关系，将目标物质心的像素坐标转换为空间坐标，同时根据主轴方向角计算出需要双机械臂协同抓握的抓握点位置；S24、构建逆向运动学表，结合主从控制原理，计算得到双机械臂各关节舵机的控制指令；所述步骤S21具体是采用Mask-RCNN算法对三目视觉相机采集的图像进行实例分割：经过Mask-RCNN算法处理后的图像，图像中显示有目标物体的置信框以及Mask-RCNN中的mask分支、有覆盖目标的mask；导出mask分支中覆盖目标物体的掩膜，修改mask矩阵颜色为白色255，非目标物体设置为黑色0；将mask矩阵导出为jpg格式；利用Open-cv内置库对处理后的jpg图片进行图像预处理操作；对预处理后的图片进行灰度处理，之后对灰度图像进行二值化处理，通过设置阈值，使得图像mask部分为完整的连通状态，同时使得图像中目标物与背景之间存在明显分割；所述步骤S22具体包括以下步骤：S221、利用图像矩，根据包裹目标物体的掩膜，求取二维平面下目标的质心： 其中，xi为掩膜上第i个点，n为掩膜上总的点数；S222、将二值图像像素综合表示为m00，计算目标掩模图像的一阶矩m10和m01，以确定灰度图像的灰度中心： m00＝∑x∑yfx,ym10＝ΣxΣyxfx,y，m01＝∑x∑yyfx,yS223、对于躺倒放置的目标物体，在进行抓取时，利用图像二阶矩计算目标物体的主轴以及主轴方向角：m20＝∑x∑yx2fx,y,m02＝∑x∑yy2fx,y,m11＝∑x∑yxyfx,y 利用目标物体的主轴以及主轴方向角，即可确定出双机械臂的末端作用器旋转角度。

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