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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种环抱式螺旋桨驱动海洋基桩检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115401708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211130545.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种环抱式螺旋桨驱动海洋基桩检测机器人是由王茁;王昱帆;张波;刘相灼;任培杰;陈宇;冯闻笛;杨晨设计研发完成，并于2022-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环抱式螺旋桨驱动海洋基桩检测机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种环抱式螺旋桨驱动海洋基桩检测机器人，属于海洋装备技术领域。通过电机驱动螺旋桨提供机器人向基桩表面的推力以及电机驱动环抱机构的方式，利用电机驱动螺旋桨推进器实现在海洋基桩表面的移动与固定，通过控制机械手对海洋基桩表面进行检测。其主要材料为316L不锈钢，它具有移动灵活，操作简单等优点。

本发明授权一种环抱式螺旋桨驱动海洋基桩检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种环抱式螺旋桨驱动海洋基桩检测机器人，其特征在于：包括推进机构箱体和设置在箱体上的上盖、设置在上盖上的检测机械手、设置在箱体中的四个推进器、设置在上盖上的两个上下螺旋桨推进器和两个左右螺旋桨推进器，在箱体内部还设置有伸缩机构驱动电机，伸缩机构驱动电机的输出端连接有连接轴，连接轴连接固定内转子，通过保护罩密封并与外部伸缩机构丝杠一端固定的外转子连接，实现伸缩机构丝杠的控制；一对伸缩杆的一端通过螺母固定在伸缩机构螺母的两端，另一端穿过推进机构箱体腹部开孔后用固定在连接板上，连接板两端通过螺钉固定侧边支撑杆，侧边支撑杆另一端穿过箱体与侧边滑块固定，侧边滑块在一对侧边滑杆滑动；在连接板上设置有上环抱机构，在箱体上设置有下环抱机构，通过伸缩机构驱动电机驱动伸缩机构丝杠控制伸缩机构螺母的移动实现上、下环抱机构间的距离伸缩；上环抱机构与下环抱机构均包括电机，电机通过连接直角减速器驱动内转子，内转子通过磁耦合的方式与保护罩外的外转子形成连接，外转子固定在环抱丝杠右端，环抱丝杠通过右丝杠支撑板、中部丝杠固定板、左丝杠支撑板进行轴向固定，电机支撑板、右丝杠支撑板、中部丝杠固定板、左丝杠支撑板通过螺栓连接固定在下固定板上，固定板两端通过销轴连接抱杆，两端抱杆与中部使用销轴与左传动螺母和右传动螺母通过一对连接杆连接，抱杆的末端通过长销轴连接万向轮，通过控制电机控制磁耦合连接器带动环抱丝杠旋转，控制左传动螺母和右传动螺母的位移调整两边抱杆的开合角度对海洋基桩进行抱紧与张开，下环抱机构的固定板通过螺栓固定在箱体上，上环抱机构的固定板通过螺栓固定在伸缩机构的连接板上。

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