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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种结合自然力和人工势场的空间组合体障碍物规避方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211167262.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种结合自然力和人工势场的空间组合体障碍物规避方法是由党朝辉;周昊;张育林;袁建平设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合自然力和人工势场的空间组合体障碍物规避方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合自然力和人工势场的空间组合体障碍物规避方法，包括：获取机器人的动力学模型及各项参数，将障碍物B分解成若干个基本几何单元Bi的并集；基于障碍物B的基本几何单元Bi组成、经典人工势函数形式和点到基本几何单元Bi的距离，为障碍物B构造排斥势函数，对障碍物B的排斥势函数求梯度，得到障碍物排斥势场；基于障碍物B的几何结构、机器人的当前和目标位置，为机器人设计目标位置遮挡性检测算法；结合障碍物B的排斥势场和目标位置遮挡性检测算法，为机器人设计运动控制律，进行机器人避障运动仿真，判断是否满足需求。该方法适用于近地空间轨道等实际三维环境中，以较小的控制量实现对尺寸较大或结构较复杂的障碍物的有效规避运动。

本发明授权一种结合自然力和人工势场的空间组合体障碍物规避方法在权利要求书中公布了：1.一种结合自然力和人工势场的空间组合体障碍物规避方法，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人的动力学模型、初始位置、目标位置、障碍物的结构及各参数值，并将障碍物分解成若干个基本几何单元的并集；基于障碍物的基本几何单元、经典人工势函数形式和点到基本几何单元的距离，为障碍物构造排斥势函数，并对障碍物的排斥势函数求梯度，得到障碍物排斥势场；基于障碍物的几何结构、机器人的当前和目标位置，为机器人设计目标位置遮挡性检测算法；结合障碍物的排斥势场和目标位置遮挡性检测算法，为机器人设计运动控制律；所述目标位置遮挡性检测算法为： 其中，为障碍物基本几何单元对目标位置的遮挡性检测函数，为基本几何单元个数，；所述可表示为： 其中，为障碍物基本几何单元的第个面对目标位置的遮挡性检测函数，为基本几何单元的面个数，，目标位置被面遮挡时取，否则取。

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