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龙图腾网恭喜国网江苏省电力有限公司徐州供电分公司申请的专利一种无人机测量杆塔方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115435694B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211200641.2，技术领域涉及：G01B11/02；该发明授权一种无人机测量杆塔方法是由赵昌新;陆梦龙;杨腾腾;高圣达;吴迪;黄延庆;杨孝虎;吴文设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机测量杆塔方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机测量杆塔方法，属于电力系统自动化技术领域，包括步骤一：基于杆塔的经纬度的测量要求，获取无人机前进方向杆塔的图像；步骤二：基于杆塔的横担长度以及杆塔的高度测量需求，获取无人机在竖直方向上杆塔的图像；步骤三：对步骤二所得到的数据进行处理，从而得到横担的长度；本发明使用的传感器类型少、数量少、系统简单、可靠性高、精度高以及后期对图像的处理较为简单；大大简化了后期对图像处理的复杂程度；充分发挥无人机电力巡检最大潜能，大幅提升单架次巡检设备数量和设备影像采集质量，可以掌握更多的杆塔数据，显著提高了无人机电力巡检质效。

本发明授权一种无人机测量杆塔方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机测量杆塔方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：基于杆塔的经纬度的测量要求，获取无人机前进方向杆塔的图像；步骤二：基于杆塔的横担长度以及杆塔的高度测量需求，获取无人机在竖直方向上杆塔的图像；步骤三：对步骤二所得到的数据进行处理，从而得到横担的长度；所述步骤三具体如下：计算横担的长度：1当拍照平面与杆塔平面的夹角为零时，即无人机镜头与杆塔平面平行；S1：无人机在杆塔适当位置拍摄一张照片，保持拍照倍率不变，将无人机垂直向上或者左右平移一段距离再拍摄一张照片；S2：根据两张照片杆塔相同点在照片的位移度计算实际物体与照片的比例，从而根据照片中像素之差确定杆塔的相关参数；S3：无人机镜头距离导线挂点的距离是L,无人机的高度是H2,无人机的挂点距离地面的高度是H1；无人机此时的空间位置坐标是x1,y1,h1,此时拍摄一张照片；将无人机向上提升一段高度，无人机的位置坐标变为x2,y2,h2，此时再拍摄一张照片；S4：对于无人机而言，此次位移量△h＝h2-h1,而对于无人机挂点的一个相同像素点而言，它在纵向上的位移为△N＝N2-N1；S5：定义P＝h2-h1N2-N1,P为纵向像素放大倍数；S6：测量照片上杆塔呼高最远两点的像素位移之差△x,能够求得相应横担的长度为X＝△x*P；S7：通过左右移动无人机拍摄的这两张照片可以确定横向像素放大倍数Q＝l2-l1M2-M1,其中l1和l2是飞机第一次和第二次拍照点的位置上，M1和M2是照片上相同像素点的位置；S8：由此可以计算出照片横向物体的实际长度，即横担的长度X＝△x*Q；2当拍照平面与杆塔平面的夹角不为零时，即无人机镜头与杆塔平面不平行；此时拍摄的地下两侧横担和杆塔中心在照片上的高度并不相等，原因是三点距离镜头的距离不同，所以倍率不同；过程1：通过倍率之差可以得到:|A1-A2|＝B|P1-P2|过程2：从而确定镜头与杆塔平面的夹角： 过程3：采用积分的方法确定横担的长度 所以此时的横担长度：

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