买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜深圳市汇川技术股份有限公司申请的专利轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115826500B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211352387.8，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质是由李飞;彭瑞;吴积荣;冯培存设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质，应用于工业设备技术领域，所述轨迹平滑方法包括：获取工业设备的第一运动轨迹和第二运动轨迹；根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，构建所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的过渡球；根据所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述过渡球，定位控制点，得到控制点坐标；根据所述控制点坐标，构建得到曲线模型；根据所述曲线模型，分别对所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹进行平滑处理，得到目标运动轨迹。本申请解决了工业设备的控制效率低的技术问题。

本发明授权轨迹平滑方法、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹平滑方法，其特征在于，所述轨迹平滑方法包括：获取工业设备的第一运动轨迹和第二运动轨迹；根据所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹，构建所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的过渡球；根据所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述过渡球，定位控制点，得到控制点坐标；根据所述控制点坐标，构建得到曲线模型，其中，所述曲线模型为NURBS曲线模型；根据所述曲线模型，分别对所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹进行平滑处理，得到目标运动轨迹；所述根据所述第一运动轨迹、所述第二运动轨迹和所述过渡球，定位控制点，得到控制点坐标的步骤包括：根据所述第一运动轨迹对应的第一轨迹特征信息和所述过渡球，定位所述过渡球与所述第一运动轨迹之间的第一交点，得到第一交点坐标；根据所述第二运动轨迹对应的第二轨迹特征信息和所述过渡球，定位所述过渡球与所述第二运动轨迹之间的第二交点，得到第二交点坐标；根据所述第一交点坐标和所述第二交点坐标，定位控制点，得到所述控制点坐标；所述控制点坐标包括第一控制点坐标、第二控制点坐标和第三控制点坐标，所述控制点包括第一控制点、第二控制点和第三控制点，所述根据所述第一交点坐标和所述第二交点坐标，定位控制点，得到所述控制点坐标的步骤包括：将所述第一交点作为所述第一控制点，将所述第一交点坐标作为所述第一控制点坐标；将所述第二交点作为所述第二控制点，将所述第二交点坐标作为所述第二控制点坐标；根据所述第一控制点坐标、所述第二控制点坐标和所述过渡球，定位所述第一控制点和所述第二控制点之间的所述第三控制点，得到所述第三控制点坐标；所述控制点坐标包括第五控制点坐标和第四控制点坐标，所述根据所述第一交点坐标和所述第二交点坐标，定位控制点，得到所述控制点坐标的步骤，还包括：根据所述第一轨迹特征信息和所述第一控制点坐标，定位所述第一交点在所述第一运动轨迹上的第一切点方向，以及，根据所述第二轨迹特征信息和所述第二控制点坐标，定位所述第二交点在所述第二运动轨迹上的第二切点方向；根据所述第一切点方向、所述第一控制点坐标和所述第三控制点坐标，定位所述第一控制点和所述第三控制点之间的第四控制点，得到所述第四控制点坐标；根据所述第二切点方向、所述第二控制点坐标和所述第三控制点坐标，定位所述第三控制点和所述第二控制点之间的第五控制点，得到所述第五控制点坐标；其中：所述第三控制点坐标的计算公式表示为： p2为所述第三控制点坐标，p0为所述第一控制点坐标，P3为所述过渡球的球心坐标，p4为所述第二控制点坐标；所述第四控制点坐标的计算公式表示为： p1为所述第四控制点坐标，v1为所述第一切点方向；所述第五控制点坐标的计算公式表示为： p3为所述第五控制点坐标，v2为所述第二切点方向。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市汇川技术股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙华新区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。