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龙图腾网恭喜南京航空航天大学;宁波锐康智能科技有限公司申请的专利一种可重构上肢康复外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211487967.8，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种可重构上肢康复外骨骼机器人是由吴青聪;郑霖樑;陈柏;黎强;竺文帆;常梅生;陈映设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可重构上肢康复外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可重构上肢康复外骨骼机器人，包括升降移动椅、设置于升降移动椅上的肩部模块、与肩部模块连接的上臂模块、与上臂模块连接的肘腕模块、与肘腕模块连接的手部模块，升降移动椅设置横移驱动装置驱动肩部模块左右移动；通过三个大扭力电机实现肩部模块、上臂模块、肘腕模块的旋转，肩部模块设置肩部弧形轨道用于上臂模块移动，肘腕模块设置肘部弧形轨道用于手部模块移动。通过调整重力补偿装置连接位置，实现只需要调整相应关节电机初始角度，并配合横移驱动装置的水平移动，就可以实现左上肢和右上肢两种工作模式的切换，满足不同偏瘫侧的患者进行康复训练。

本发明授权一种可重构上肢康复外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种可重构上肢康复外骨骼机器人，其特征在于，包括升降移动椅（8）、设置于升降移动椅（8）上的肩部模块（1）、与肩部模块连接的上臂模块（3）、与上臂模块连接的肘腕模块（4）、与肘腕模块（4）连接的手部模块（7），所述升降移动椅（8）包括横移驱动装置，所述横移驱动装置用于驱动肩部模块（1）在升降移动椅（8）上左右移动；所述肩部模块（1）包括第一关节扭力电机（107）、肩部弧形轨道（101），所述第一关节扭力电机（107）固定端与横移驱动装置固定连接，第一关节扭力电机（107）输出端与肩部弧形轨道（101）一端固定连接，且第一关节扭力电机（107）输出轴延伸方向平行于肩部弧形轨道（101）所在平面，垂直于肩部弧形轨道（101）的切线，第一关节扭力电机（107）驱动肩部弧形轨道（101）转动；当肩部模块位于升降移动椅左侧时，肩部弧形轨道（101）凹侧朝向右侧；当肩部模块移动到升降移动椅右侧时，肩部弧形轨道（101）凹侧朝向左侧；所述上臂模块（3）包括设置于肩部弧形轨道（101）的上臂驱动装置（2）、用于固定用户上臂的上臂连接部、第二关节扭力电机（308），所述上臂驱动装置（2）驱动第二关节扭力电机（308）沿肩部弧形轨道（101）移动，所述第二关节扭力电机（308）输出端与上臂连接部一端固定连接，所述第二关节扭力电机（308）输出轴延伸方向垂直于上臂连接部延伸方向，第二关节扭力电机（308）驱动上臂连接部转动，上部连接部转动平面平行于肩部弧形轨道（101）的切线所在平面；所述肘腕模块（4）包括与上臂连接部另一端固定连接的第三关节扭力电机（402）、肘腕弧形轨道、肘腕驱动装置（5）、用于固定用户肘部的肘腕连接部、腕部电机（61），所述肘腕弧形轨道套设于肘腕连接部外侧，所述肘腕驱动装置驱动肘腕连接部在肘腕弧形轨道内转动，所述肘腕弧形轨道固定连接于第三关节扭力电机（402）的输出端，且第三关节扭力电机（402）输出轴延伸方向垂直于肘腕连接部延伸方向；所述腕部电机（61）固定连接与肘腕弧形轨道外侧，腕部电机（61）输出轴延伸方向平行于第三关节扭力电机（402）延伸方向；所述手部模块（7）与腕部电机（61）输出端固定连接的，腕部电机（61）驱动手部模块转动；还包括红外定位补偿装置，所述红外定位补偿装置包括固定于肩部弧形轨道（101）一端的红外光电传感器（103）、黑白检测贴片（112）、控制模块，所述黑白检测贴片（112）设置于用户肩部，所述红外光电传感器（103）用于检测黑白检测贴片（112）的位移，所述控制模块用于根据红外光电传感器（103）检测的黑白检测贴片（112）位移情况，控制升降移动椅（8）升降和横移驱动装置驱动肩部模块（1）移动；所述黑白检测贴片中心为黑色圆形，黑色圆形外侧环绕白色圆环，所述红外定位补偿装置设置四个红外光电传感器（103），四个红外光电传感器（103）的检测点在白色圆环内周向均匀分布，当任意一个红外光电传感器（103）检测颜色发生变化时，根据反馈信号的时间差以及该红外光电传感器（103）的分布位置，控制模块控制升降移动椅（8）升降和横移驱动装置驱动肩部模块（1）移动，使四个红外光电传感器（103）的检测点保持在设定的范围内。

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