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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利一种移乘背抱护理机器人舒适性运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115870983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664437.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移乘背抱护理机器人舒适性运动控制方法是由刘腾;代吉;李洋;孙诚;张建军;郭士杰设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移乘背抱护理机器人舒适性运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明为一种移乘背抱护理机器人舒适性运动控制方法，首先通过背抱实验获得机器人的运动轨迹，采集背抱运动各阶段的腋下压力和足底压力，计算各阶段腋下压力的竖直分力与足底压力的比值，并将所有阶段的比值求平均，得到期望的舒适性力学特征；然后，基于马尔科夫决策对人机交互过程进行建模，构建机器人的状态空间、动作空间以及奖励函数；最后，使用DDPG算法对Actor当前策略网络进行训练，训练后的Actor当前策略网络即为最优控制策略模型，使机器人获得的累积奖励最大化，并将最优控制策略模型用于指导机器人的背抱运动。该方法以被护理人的舒适性为控制目标，机器人可在完成背抱任务的同时实时维持被护理人舒适状态。

本发明授权一种移乘背抱护理机器人舒适性运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种移乘背抱护理机器人舒适性运动控制方法，移乘背抱护理机器人包含一号电动缸、二号电动缸、三号电动缸以及胸靠，通过三个电动缸控制胸靠位姿，以完成背抱运动；其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1：通过背抱实验获得机器人的运动轨迹，采集背抱运动各阶段的腋下压力和足底压力，计算各阶段腋下压力的竖直分力与足底压力的比值，并将所有阶段的比值求平均，得到期望的舒适性力学特征K0；步骤2：基于马尔科夫决策对人机交互过程进行建模，构建移乘背抱护理机器人的状态空间、动作空间以及奖励函数；移乘背抱护理机器人的状态空间记为S＝{X,Y,θc,F1,F2,K,V1,V2,V3}，X为胸靠横坐标，Y为胸靠纵坐标，θc为胸靠角度，{X,Y,θc}表示胸靠位姿；F1＝F腋sinθc为腋下压力的竖直分力，F腋为腋下压力，F2为足底压力，K＝F1F2为舒适性力学特征，{F1,F2,K}表示人机交互力；机器人动作空间记为A＝{V1,V2,V3}，V1、V2和V3分别为一号电动缸、二号电动缸和三号电动缸的速度；奖励函数记为λ1、λ2和λ3为奖励权重，Xt、Yt和Kt为t时刻胸靠的横、纵坐标值和舒适性力学特征，分别为t时刻胸靠横、纵坐标的期望值；步骤3：使用DDPG算法对Actor当前策略网络进行训练，训练后的Actor当前策略网络即为最优控制策略模型，使机器人获得的累积奖励最大化；步骤4：将训练后的最优控制策略模型迁移到控制系统中，将机器人的胸靠位姿置于运动轨迹的初始点，获取机器人当前时刻的状态，并输入到最优控制策略模型中，最优控制策略模型输出当前时刻的动作，根据动作控制三个电动缸的速度，机器人转移到下一时刻的状态；将下一时刻的状态输入到最优控制策略模型中，重复此步骤，直至完成背抱运动。

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