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龙图腾网恭喜上海洛轲智能科技有限公司申请的专利一种两层自动紧急制动的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115959124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731411.9，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种两层自动紧急制动的控制方法是由阎全忠;江运宝设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两层自动紧急制动的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及安全驾驶技术领域，具体公开了一种两层自动紧急制动的控制方法，通过AEB两级制动算法提取主体车辆的驾驶模式，根据主体车辆的驾驶模式计算与障碍车辆是否会发生碰撞，当障碍车辆与主体车辆处于高速区域内，主体车辆先进行部分制动，直至主体车辆遇到LPS临界线进行转向，若驾驶员没有做出反应AEB两级制动算法将采用100％的完全制动，当障碍车辆与主体车辆处于低速区域内，主体车辆与LPS临界线相遇，再与LPB临界线相遇，AEB两级制动算法将采用100％的完全制动，该方法保证了防撞以及稳定的驾驶模式，通过AEB两级制动算法计算主体车辆与障碍车辆是否会发生碰撞，以进行部分制动或完全制动的驾驶可避免不同场景下的碰撞事故发生。

本发明授权一种两层自动紧急制动的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种两层自动紧急制动的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、通过AEB两级制动算法提取主体车辆的驾驶模式，并根据主体车辆的驾驶模式计算与障碍车辆是否会发生碰撞，其中，AEB两级制动算法包括部分制动和完全制动的启动，驾驶模式包括主动驾驶模式、正常驾驶模式或保守驾驶模式；S2、当障碍车辆与主体车辆处于高速区域内，主体车辆先进行部分制动，直至主体车辆遇到LPS临界线进行转向，若驾驶员没有做出反应AEB两级制动算法将采用100％的完全制动；S3、当障碍车辆与主体车辆处于低速区域内，主体车辆与LPS临界线相遇，再与LPB临界线相遇，AEB两级制动算法将采用100％的完全制动；所述AEB两级制动算法包括LPB计算和LPS计算，其中LPB计算用于计算最后的点去制动，LPS计算用于计算最后的点去转向，主体车辆的位置使用xsub表示，主体车辆的速度使用Vsub表示，主体车辆的减速度使用Dsub表示，障碍车辆的位置使用xobs表示，障碍车辆的速度使用Vobs表示，障碍车辆的减速度使用Dobs表示，主体车辆与障碍车辆的相对距离为：xrel＝xobs-xsub，主体车辆与障碍车辆的相对速度为：Vrel＝Vobs-Vsub，主体车辆与障碍车辆的相对减速度为：Drel＝Dobs-Dsub；所述LPB计算的方程如下： 其中dB为最后的点去制动，τB为充分制动减速的时间延迟，Dmax为主体车辆的最大减速，τs为转向延迟，vdiff为主体车辆速度；所述LPS计算的方程如下： deva＝vdiff.tevaDmax，rel＝Dmax-Dobs 其中，teva为所需时间，deva为最后的点去转向，ay，max为最大横向加速度，yeva为规避所需的偏差偏移。

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