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龙图腾网恭喜北京理工大学申请的专利一种基于弹道视角的超前修正制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358362B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310062533.1，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种基于弹道视角的超前修正制导方法是由邓志红;苗志豪;沈凯;梁新宇;付梦印设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弹道视角的超前修正制导方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于弹道视角的超前修正制导方法，可适用于脉冲发动机位于非质心处的炮弹，构建弹丸的动力学和运动学模型并对其进行数值解算得到理论弹道，基于实际弹道和理论弹道可以得到弹道视角并进行超前修正，能够有效地实现弹道追踪。

本发明授权一种基于弹道视角的超前修正制导方法在权利要求书中公布了：1.一种基于弹道视角的超前修正制导方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、构建弹丸动力学模型和运动学模型；步骤S2、给定弹丸的结构参数以及外界环境参数，采用四阶龙格库塔法对弹丸的动力学和运动学模型进行数值求解，得到理论弹道；步骤S3、基于实际弹道和理论弹道得到弹道视角，并通过弹道视角和速度矢量计算误差角和脉冲作用方位角，具体为：在理论弹道中添加射角和射速误差来模拟实际弹道；若当前时刻是tn，则在实际弹道中弹丸的坐标为在tn+T时刻理论弹道弹丸的坐标为T表示超前修正的时间，两者连线得到弹道视线方向ve＝xe,ye,ze，其中： 由上面公式得到弹道视角即弹道视线高低角θe和弹道视线方位角ψe： 高低角和方位角的误差分别为： 式中θa和ψ2分别代表了速度高低角和速度方位角；根据上式分别得到误差角σ和脉冲作用方位角γp： 步骤S4：进行脉冲推力等效，并基于脉冲作用方位角得到脉冲直接力和力矩的表达式，具体为：用矩形脉冲模拟实际脉冲推力，即将发动机点火产生的脉冲推力看作常值Fimp；将上述脉冲力Fimp在弹轴坐标系中沿着坐标轴分解，得到脉冲作用力及其对弹丸质心产生的力矩，分别为： 式中，Fimp_ξ、Fimp_η和Fimp_ζ分别是脉冲作用力在弹轴坐标系的表示，γp表示脉冲作用方位角，Limp表示脉冲发动机距离质心距离；经过坐标变换之后得到脉冲作用力在速度坐标系下的表示为： 式中δ1和δ2分别表示高低攻角和方位攻角；步骤S5：利用步骤S4中得到的脉冲作用力及其对弹丸质心产生的力矩来控制弹丸飞行，实现弹道修正；并且，利用利用步骤S4中得到的脉冲作用力及其对弹丸质心产生的力矩，来修正弹丸的动力学和运动学模型中的作用在弹丸上的外力和外力矩，由此修正弹丸动力学和运动学模型，然后继续执行步骤S2-S5，进行下一次的弹道修正。

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