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龙图腾网恭喜华南理工大学申请的专利一种测量皮肤摩擦性能的交互系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116301351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310142059.3，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权一种测量皮肤摩擦性能的交互系统及方法是由翟敬梅;苏子晴设计研发完成，并于2023-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测量皮肤摩擦性能的交互系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种测量皮肤摩擦性能的交互系统及方法，其中方法包括：采集皮肤特征化指标；控制测试压头与皮肤表面摩擦，采集皮肤表面的图像；其中，皮肤表面上设有散斑印记；根据采集到的图像获取连续图像变形场；获取测试压头与皮肤摩擦过程中的皮肤受力数据；基于数值迭代的计算方法，根据皮肤特征化指标简化两项摩擦模型；根据连续图像变形场、皮肤受力数据和两项摩擦模型建立基于皮肤特征的摩擦力响应模型。本发明结合了皮肤真实变形和受力数据进行同时域分析，基于数值迭代的计算方法简化了两项摩擦模型，对于皮肤特征的个体差异性和部位差异性，能建立基于皮肤特征的摩擦力响应模型。本发明可广泛应用于机器人交互领域。

本发明授权一种测量皮肤摩擦性能的交互系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种测量皮肤摩擦性能的交互方法，其特征在于，包括以下步骤：采集皮肤特征化指标；控制测试压头与皮肤表面摩擦，采集皮肤表面的图像；其中，皮肤表面上设有散斑印记；根据采集到的图像获取连续图像变形场；获取所述测试压头与皮肤摩擦过程中的皮肤受力数据；基于数值迭代的计算方法，根据皮肤特征化指标简化两项摩擦模型；根据连续图像变形场、皮肤受力数据和两项摩擦模型建立基于皮肤特征的摩擦力响应模型；所述采集皮肤特征化指标，包括：将所述测试压头移动至皮肤表面，记录所述测试压头与皮肤刚接触而未产生变形的位置为起点；通过控制机械臂，使所述测试压头法向压入皮肤预设深度；记录法向力-压入深度曲线Fn-δ，获取该处皮肤弹性模量E，作为皮肤特征化指标；所述测试压头为球体，所述皮肤弹性模量E的表达式为： 其中，Fn表示法向力，v为皮肤泊松比，δ表示皮肤法向压入深度，R表示测试压头的半径；所述两项摩擦模型的表达式为： B＝α 式中，Ftotal表示总摩擦力，F为皮肤弹性模量，τ0为固有界面剪切强度，α为压力系数，β为皮肤粘滞系数，R为测试压头的半径，W为恒力载荷；其中，载荷加载区间P＝{W1,W2,…,Wm}，m为加载总次数；基于数值迭代法合并多项幂数，求解简化两项摩擦模型中的参数k、n，循环计算加载区间P＝{W1,W2,…,Wm}内的K＝{k1,k2,…,km}和N＝{n1,n2,…,nm}，获取平均值 所述根据连续图像变形场、皮肤受力数据和两项摩擦模型建立基于皮肤特征的摩擦力响应模型，包括：结合皮肤拉伸值-时间曲线△X-T和受力数据Fx-T、Fz-T进行同时域分析，针对所述皮肤特征化指标，以及所述两项摩擦模型进行融合，建立基于皮肤特征的摩擦力响应模型kWn∝△X。

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