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龙图腾网恭喜华中科技大学;华中科技大学无锡研究院申请的专利一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310161145.9，技术领域涉及：B24B49/16；该发明授权一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法是由杨吉祥;陈海清;王立成;丁汉设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法，该方法以所述串联弹性执行器的直线轴承与挡板不发生干涉为目标，选择满足串联弹性执行器正常工作条件的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第一最小值；根据磨抛所需要的大力带宽，选择满足大力带宽要求的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第二最小值；根据实际磨抛过程中对串联弹性执行器控制系统开环带宽的要求，来选择满足最低开环带宽要求的最低弹簧刚度，作为弹簧刚度的第三最小值；并以其中的最小值作为所述串联弹性执行器的最优弹簧刚度；通过综合的选择最优的弹簧刚度，能够在满足实际磨抛条件同时，提高串联弹性执行器力控柔顺性，从而提高复杂曲面零件磨抛后的表面质量。

本发明授权一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂曲面零件柔顺磨抛串联弹性执行器刚度优化方法，其特征在于，包括：S1，根据伺服电机的控制模式建立串联弹性执行器的传递函数，基于所述传递函数，建立串联弹性执行器控制系统的开环传递函数；S2，以所述串联弹性执行器的直线轴承与挡板不发生干涉为目标，计算弹簧刚度的第一最小值；S3，根据磨头刚度、磨抛所需的大力带宽的最小值、大力带宽与弹簧刚度之间关系式，确定所述弹簧刚度的第二最小值；S4，令所述开环传递函数的幅值为1，根据预设的开环带宽的最小值及磨头刚度，确定所述弹簧刚度的第三最小值；S5，取所述第一最小值、第二最小值及第三最小值中的最小值作为所述串联弹性执行器的最优弹簧刚度；当伺服电机的控制模式为速度控制模式或位置控制模式时，所述大力带宽与弹簧刚度ks之间的关系式为： 其中，ke为磨头刚度，k为电机与负载之间的传动比，w0为大力带宽，Fsat为电机可输出的最大力，Vsat为电机可输出的最大速度；当伺服电机的控制模式为力矩控制模式时，所述大力带宽与弹簧刚度ks之间的关系式为： 其中，m为负载质量；所述串联弹性执行器控制系统的开环传递函数为：Gvs＝GsGds；其中，Gs为串联弹性执行器的传递函数，当伺服电机的控制模式为位置控制模式时，当伺服电机的控制模式为速度控制模式时，当伺服电机的控制模式为力矩控制模式时，其中，ke为磨头刚度，ks为弹簧刚度，m为负载质量，b为负载摩擦阻尼，k为电机与负载之间的传动比；Gds为对应控制模式下电机输入端和输出端之间的传递函数；步骤S2中，根据磨抛所需的最大磨抛接触力F0及公式确定弹簧刚度ks的第一最小值；其中，G为负载重力，H1为初始时刻下轴承可以运动的最大距离。

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