买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种基于卷积神经网络结合贪心算法的车辆3D多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116229385B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310219202.4，技术领域涉及：G06V20/54；该发明授权一种基于卷积神经网络结合贪心算法的车辆3D多目标跟踪方法是由孙棣华;赵敏;陈云设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卷积神经网络结合贪心算法的车辆3D多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于卷积神经网络结合贪心算法的车辆3D多目标跟踪方法，包括：对高速公路上的激光雷达点云数据进行预处理；对处理后的点云输入点云车辆目标检测神经网络模型，生成车辆目标检测状态值；运用卷积神经网络，将车辆目标状态进行输入并预测对下一状态的预测值；设置欧式距离滤波门，筛选有效预测值；设置关联度量阈值，针对关联存在干扰的检测值，利用贪心算法进行数据关联；针对检测置信度低的检测值，利用运动学模型，与初始化轨迹进行关联；将关联好的车辆轨迹进行状态更新，利用轨迹管理模块生成新轨迹与消亡轨迹。本发明以轻量化的结构，减少了设备运算量，具有很强的鲁棒性，可适用于基于激光点云数据的高速公路车辆多目标跟踪。

本发明授权一种基于卷积神经网络结合贪心算法的车辆3D多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于卷积神经网络结合贪心算法的车辆3D多目标跟踪方法，其特征在于，包括：步骤1：通过高速公路路测激光雷达，采集车辆点云数据，对点云数据进行预处理；步骤2：对预处理后的点云数据输入点云车辆目标检测器，生成车辆目标检测值，即检测目标状态信息，所述车辆目标检测值包括车辆空间位置、几何特征与运动学特征，根据检测值生成边界框并保存，在任意的Test时刻，所述车辆目标检测值表示为D＝{s1,s2,…,sN}，其中，sj＝x,y,z,l,w,h,θ,vx,vy,vz,vθ,T，j∈{1…N}，x,y,z表示目标的几何中心坐标；l,w,h分别表示目标的长、宽、高；θ表示目标的朝向角；vx,vy,vz分别表示目标的速度在各个坐标轴上的分量；vθ表示目标的角速度；T表示目标检测置信度；N表示检测的目标数量；j表示目标序号；步骤3：将车辆目标检测值输入卷积神经网络，生成对下一状态的预测值；步骤4：设置欧式距离滤波门，计算预测值与检测值之间的欧式距离，筛选有效检测值；步骤5：设置关联度量阈值，生成预测值与检测值之间的马式距离，生成匹配对；步骤6：针对匹配对中检测值的检测置信度高的匹配对，利用贪心算法进行数据关联；针对匹配对中检测值的检测置信度较低的匹配对，利用运动学模型，采用运动预测取代低质量检测，与初始化轨迹进行关联检测值的检测置信度高的匹配对，即检测值满足马氏距离阈值γm的匹配对；检测值的检测置信度较低的匹配对，即检测值的检测置信度处于[Tlow,Thigh]的匹配对；步骤7：将关联好的车辆轨迹进行状态更新；利用轨迹管理模块生成新轨迹与消亡轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆大学，其通讯地址为：400044 重庆市沙坪坝区沙正街174号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。