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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116663263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310549303.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统是由宋申民;杨小艳;顾振;张禹琛;王晓东设计研发完成，并于2023-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统在说明书摘要公布了：一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统，具体涉及一种基于双滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统，为了解决现有飞行器末制导的落速落角约束方法在飞行器末制导过程复杂，增加了计算负担，导致计算时间长的问题。它根据导弹与攻击目标的三维攻击场景构建导弹质心的运动学模型和三维攻击模型；定义滑模面S1和滑模面S2；根据导弹与攻击目标的三维攻击模型、滑模面S1和滑模面S2构建满足落速落角约束的制导律；飞行器在进行末端飞行时，按照满足落速落角约束的制导律进行飞行，直至击打攻击目标。属于飞行器多约束制导领域。

本发明授权一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于滑模面的飞行器末端落速落角约束制导方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、构建飞行器的导弹与攻击目标的三维攻击场景；S2、根据三维攻击场景构建导弹质心的运动学模型；S3、根据三维攻击场景和导弹质心的运动学模型构建导弹与攻击目标的三维攻击模型；S4、定义滑模面S1和滑模面S2；S5、根据导弹与攻击目标的三维攻击模型、滑模面S1和滑模面S2构建满足落速落角约束的制导律；S6、飞行器在进行末端飞行时，按照满足落速落角约束的制导律进行飞行，直至击打攻击目标；其中，所述定义滑模面S1为S1＝sinθM-k1eθ10其中，eθ是俯仰视线角跟踪误差，eθ＝θL-θLd，k1＞0是参数；所述定义滑模面S2为 其中，eψ是偏航视线角跟踪误差，eψ＝ψL-ψLd，k2＞0，是期望落速；所述S5中满足落速落角约束的制导律为： 其中，h0、h1、h2、h3均表示自定义的控制参数，h0＞0，h1＞0，h2＞0，h3＞0，sigγSi＝|Si|γ·signSi，i＝1,2，γ∈0,1，sign·是符号函数；ayM是沿着弹道坐标系MYM轴的加速度分量；azM是沿着弹道坐标系MZM轴的加速度分量，VM是导弹的速度，θL是惯性坐标系和视线坐标系之间的俯仰视线角度，θ是弹道倾角，ψ是弹道偏角，ψL是惯性坐标系和视线坐标系之间的偏航视线角度，ψM是弹道坐标系和视线坐标系之间的偏置前置角，θM是弹道坐标系和视线坐标系之间的俯仰前置角；分别是θL，ψL，VM的导数。

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