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龙图腾网恭喜中山大学;中山大学·深圳申请的专利一种激光雷达同时定位与建图的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116734830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310558952.4，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种激光雷达同时定位与建图的方法及系统是由戴志强;周靖怡;朱祥维;姚荷雄;李天赐;谢婷设计研发完成，并于2023-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达同时定位与建图的方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种激光雷达同时定位与建图的方法及系统，所述方法包括：通过高度计获取载体的测距数据，以及通过激光雷达获取所述载体的点云数据；通过IMU对所述测距数据进行解算，得到所述载体在高度通道上的外部位姿数据；所述外部位姿数据包括所述载体的距离地面高度、横滚角和俯仰角；通过IMU对所述点云数据进行解算，得到所述载体在水平通道上的内部位姿数据；所述内部位姿数据包括所述载体的x位置、y位置和航向角；根据所述外部位姿数据和内部位姿数据进行位姿估计，得到所述载体的位姿数据。本发明能够解决激光雷达在退化环境中的定位精度降低的问题。

本发明授权一种激光雷达同时定位与建图的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达同时定位与建图的方法，其特征在于，所述方法包括：通过高度计获取载体的测距数据，以及通过激光雷达获取所述载体的点云数据；通过IMU对所述测距数据进行解算，得到所述载体在高度通道上的外部位姿数据；所述外部位姿数据包括所述载体的距离地面高度、横滚角和俯仰角；通过IMU对所述点云数据进行解算，得到所述载体在水平通道上的内部位姿数据，具体包括：提取所述点云数据的几何特征点，对所述几何特征点进行点云配准，得到解耦后点云位姿；对所述解耦后点云位姿进行退化估计，得到重新表示的位姿估计结果；根据所述重新表示的位姿估计结果，通过ESKF紧耦合更新前一时刻的误差状态量，得到当前时刻的误差状态量；所述内部位姿数据包括所述载体的x位置、y位置和航向角；所述对所述几何特征点进行点云配准，包括：对所述几何特征点中的边缘点，以kd-tree方法搜索距离最近且不在同一激光线束上的一对匹配点，建立点到线距离最小的约束；对所述几何特征点中的平面点，以kd-tree方法搜索距离最近且可构成三角形的3个匹配点，建立点到面距离最小的约束；根据所述点到线距离最小的约束和所述点到面距离最小的约束，构建目标方程；所述边缘点为非地面点中曲率最大的点，所述平面点为非地面点中曲率最小的点；根据所述外部位姿数据和内部位姿数据进行位姿估计，得到所述载体的位姿数据。

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