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龙图腾网恭喜中国矿业大学申请的专利一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116859400B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310833796.8，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备是由张正华;陈国良;束明聪设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备，涉及激光雷达定位导航技术领域。本发明包括：将场景内不同位置处的局部点云信息分别输入到局部特征确定模型中，得到场景内不同位置处的局部特征；根据场景内不同位置处的局部特征，构建场景特征数据库；获取当前时刻当前位置处激光雷达收集的实时局部点云信息；将所述实时局部点云信息输入到局部特征确定模型中，得到实时局部特征；确定场景特征数据库中与实时局部特征相似度最大的局部特征对应的位置为当前时刻激光雷达的当前位置。本发明通过构建局部特征确定模型、场景点云基础数据库和场景特征数据库，能够提高场景中激光雷达定位的精度和效率。

本发明授权一种场景内激光雷达的全局定位方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种场景内激光雷达的全局定位方法，其特征在于，包括：构建局部特征确定模型；构建场景点云基础数据库；所述场景点云基础数据库包括场景内不同位置处的局部点云信息；将场景内不同位置处的局部点云信息分别输入到局部特征确定模型中，得到场景内不同位置处的局部特征；所述局部特征确定模型包括：依次连接的采样与聚类层、基础特征感知层、局部残差编码层、注意力交互层、全局残差编码层、广义平均池化层；局部残差编码层包括：依次连接的第二2D卷积层、第二批标准化层、第二ReLU激活层、第三2D卷积层、第三批标准化层后、第三ReLU激活层和第一最大池化层；其中，所述第三ReLU激活层的输入端还与所述基础特征感知层的输出端连接；所述全局残差编码层包括：依次连接的第一1D卷积层、第四批标准化层、第四ReLU激活层、第二1D卷积层、第五批标准化层后、第五ReLU激活层和第二最大池化层；其中，所述第五ReLU激活层的输入端还与所述注意力交互层的输出端连接；根据场景内不同位置处的局部特征，构建场景特征数据库；获取当前时刻当前位置处激光雷达收集的实时局部点云信息；将所述实时局部点云信息输入到局部特征确定模型中，得到实时局部特征；确定场景特征数据库中与实时局部特征相似度最大的局部特征对应的位置为当前时刻激光雷达的当前位置。

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