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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117550042B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311501904.8，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法是由孙玉山;张力文;张国成;曹建;关宏升;邵卓青;徐子豪;郑淏天设计研发完成，并于2023-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法在说明书摘要公布了：用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法，涉及水下机器人领域。本发明是为了解决现有水下机器人仅能够对输水隧洞的病害缺陷进行检测与评估，而无法进行修复的问题。本发明所述的用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，控制舱为耐压水密舱且其内部设有控制板，三组作业部沿圆周方向均匀分布，旋转执行器用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；滚刷和灌浆部通过连接部与所述支撑部相连，灌浆部用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，滚刷用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩。

本发明授权用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构及其作业方法在权利要求书中公布了：1.用于输水隧洞缺陷修复机器人的作业机构，其特征在于，包括：支撑部、控制舱6、旋转执行器8和三组作业部；所述支撑部用于支撑所述控制舱6、旋转执行器8和三组作业部，所述控制舱6为耐压水密舱且其内部设有控制板，所述三组作业部沿圆周方向均匀分布，所述旋转执行器8用于驱动所述三组作业部沿其构成的圆周方向旋转；每组作业部均包括：滚刷1和灌浆部2，所述滚刷1和灌浆部2通过连接部与所述支撑部相连，所述灌浆部2用于向隧洞表面的缺陷处灌浆，所述滚刷1用于清理隧洞表面或涂抹灌浆材料；所述控制板用于驱动旋转执行器8启动或停止、还用于驱动连接部旋转或伸缩；所述支撑部包括支撑框架5和连接架9，所述支撑框架5为圆环形、并用于将所述旋转执行器8固定在机器人15上，所述连接架9包括三根连接杆，所述三根连接杆位于同一平面且一端相交于一点，所述三组作业部分别固定在所述三根连接杆的另一端，所述旋转执行器8的动力输出端与所述连接架9的交点相连、并能够带动所述连接架9在其平面内旋转。

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