买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117961965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410265135.4，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂是由赵亮亮;姜伟;刘思远;田忠来;张佳钰;王梓睿;赵京东;刘宏设计研发完成，并于2024-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂在说明书摘要公布了：一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂，涉及机械臂研发技术领域。转接件一底部通过关节电机与基座连接，仿人腿骨骼结构大臂的底端连接筒通过关节电机与转接件一顶部侧向连接，仿人腿骨骼结构小臂上端通过关节电机与仿人腿骨骼结构大臂的顶端连接筒连接，仿人腿骨骼结构小臂下端设置小臂法兰环转接件二上端通过关节电机连接，转接件二下端侧向设置两个固定环，异形支臂下端通过关节电机连接末端执行器，异形支臂上端通过关节电机与转接件二下端连接。针对两个主要的大小臂进行了仿生设计，机械臂整体多采用3D打印一体成型的镂空构件，实现有效的结构优化，在保证性能的同时更加轻量化，更适合航空航天领域的应用。

本发明授权一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂在权利要求书中公布了：1.一种基于3D打印的仿生六自由度异形机械臂，其特征在于：包括通过3D打印成型的基座001、转接件一003、仿人腿骨骼结构大臂005、仿人腿骨骼结构小臂007、转接件二009以及异形支臂011，所述转接件一003底部竖向设置并通过第一关节电机002与所述基座001顶部同轴连接，所述仿人腿骨骼结构大臂005上下两端分别横向排布设置顶端连接筒017和底端连接筒013，所述底端连接筒013通过第二关节电机004与转接件一003顶部侧向连接，所述顶端连接筒017下方模仿人体大腿髋骨结构与底端连接筒013通过位于中间的仿人腿髋骨连杆015和位于四周的四根仿人腿骨骼连杆连接固定，所述四根仿人腿骨骼连杆之间通过X形仿肌肉加固件020进行加固，所述仿人腿骨骼结构小臂007上端模仿人体大腿胯关节结构设置为直角弯折结构并通过第三关节电机006与顶端连接筒017连接，仿人腿骨骼结构小臂007下端设置小臂法兰环031与所述直角弯折结构通过位于四周的四根仿人腿胯骨连杆连接固定，所述四根仿人腿胯骨连杆之间通过弧形仿肌肉加固件029进行加固，其中一根仿人腿胯骨连杆上端设置球形髋关节拐点027，所述转接件二009上端通过第四关节电机008与所述小臂法兰环031同轴连接，转接件二009下端侧向设置与小臂法兰环031轴线相垂直的两个固定环，所述异形支臂011下端设置异形支臂法兰环035通过第六关节电机012连接末端执行器，异形支臂011上端侧向一体设置间隔相对布置的两根弧形杆件，所述两根弧形杆件之间下端通过X形加固部034进行加固，两根弧形杆件之间上端通过X形连接部038连接固定，所述X形连接部038通过第五关节电机010与转接件二009下端的两个固定环同轴连接。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。