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龙图腾网恭喜ABB瑞士股份有限公司申请的专利机器人及其组装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114072259B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980097914.5，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权机器人及其组装方法是由顾颢;张佳帆;杨基博;王康健设计研发完成，并于2019-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其组装方法在说明书摘要公布了：提供了一种机器人及其组装方法。机器人100包括：第一臂连杆101，包括关节壳体1011和被布置在关节壳体1011的内表面上的内啮合构件1012；包括输出法兰1021的第二臂连杆102；和移动组件104，移动组件104至少部分地被布置在关节壳体1011中。移动组件104包括输入轴1041，适于围绕输入轴1041的轴线X旋转；以及至少一个中间构件1042，被耦接至输出法兰1021并且适于由输入轴1041驱动以在与内啮合构件1012啮合的同时旋转，引起第一臂连杆101和第二臂连杆102之间的相对运动。通过将齿轮箱的相对静止部件一体形成，能够以更具成本效益且更节省空间的方式实现机器人臂连杆之间的高连接强度连接。

本发明授权机器人及其组装方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人100，包括：第一臂连杆101；第二臂连杆102；关节，所述关节被布置为连接所述第一臂连杆101和所述第二臂连杆102，所述关节包括关节壳体1011、输出法兰1021和移动组件104；其中，所述关节壳体1011和被布置在所述关节壳体1011的内表面上的内啮合构件1012被形成在所述第一臂连杆101中，所述输出法兰1021被形成在所述第二臂连杆102中；以及其中，所述移动组件104至少部分地被布置在所述关节壳体1011中并且包括：输入轴1041，适于围绕所述输入轴1041的轴线X旋转；以及至少一个中间构件1042，被耦接至所述输出法兰1021并且适于由所述输入轴1041驱动以在与所述内啮合构件1012啮合的同时旋转，以引起所述第一臂连杆101和所述第二臂连杆102之间的相对运动，所述输出法兰1021适于通过所述中间构件1042围绕第二轴线X2的旋转而被致动来围绕所述轴线X旋转。

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