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龙图腾网恭喜中南大学申请的专利一种柔性抓手装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411863958.3，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种柔性抓手装置及控制方法是由朱建新;沈超;易李欣设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性抓手装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性抓手装置及控制方法，其中柔性抓手装置包括抓手基座；成对设置的夹手组件，夹手组件包括依次首尾铰接的至少两个侧夹持单元，每个侧夹持单元分别对应设置有侧驱动器，用于驱动对应侧夹持单元从侧边自适应抱持抓取物；位于首部的侧夹持单元的一端与抓手基座铰接，对应侧驱动器的伸缩端与侧夹持单元铰接，远离伸缩端与抓手基座铰接；辅助夹持单元，对应设置有辅助驱动器，辅助驱动器的伸缩端与所述辅助夹持单元的中部连接，远离伸缩端与抓手基座的中部连接，用于从顶部自适应抱持抓取物；本发明能自适应夹持不同直径锥度规格的路灯杆、电线杆、圆形工程水泥桩等，且不易损伤抓取物。

本发明授权一种柔性抓手装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性抓手装置的控制方法，其特征在于，包括一种柔性抓手装置，其包括：成对设置的夹手组件，所述夹手组件至少包括依次首尾铰接的第一侧夹持单元和第二侧夹持单元，每个侧夹持单元分别对应设置有侧驱动器；辅助夹持单元，对应设置有辅助驱动器，所述辅助驱动器的伸缩端与所述辅助夹持单元的中部连接，用于从顶部自适应抱持抓取物，所述辅助夹持单元朝向夹持中心的面上设有力传感器；所述控制方法的步骤包括：S1：将呈张开姿态的两夹手组件靠近抓取物的外围，先控制与第一侧驱动器伸长至其第一预设行程，带动第一侧夹持单元从侧边朝向夹持中心收敛，两夹手组件呈第一预设夹紧状态；S2：控制第二侧驱动器伸长至其第一预设行程，带动第二侧夹持单元从侧边朝向夹持中心收敛，并进一步带动所述第一侧夹持单元从侧边朝向夹持中心收敛，两夹手组件呈第二预设夹紧状态；S3：同时控制所有侧驱动器进一步的伸长，驱动对应的侧夹持单元进一步从侧边朝向夹持中心收敛并夹紧，两夹手组件呈第三预设夹紧状态；S4：驱动辅助驱动器伸长，带动辅助夹持单元从顶部朝向夹持中心收敛，两夹手组件呈第四预设夹紧状态；直到力传感器检测到辅助驱动器所受压力达到预设阈值，则判断达到夹紧状态；若未达到预设阈值，调整侧驱动器和或辅助驱动器的伸长量，直到达到预设阈值。

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