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龙图腾网恭喜湄洲湾职业技术学院申请的专利一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119328771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411875306.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法是由郭小芳;杨阿弟;陈捷设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法，选择4‑3‑4混合多项式进行机器人轨迹规划，提出了一种改进的河豚优化算法，首先引入混沌初始化策略，以增加河豚种群的多样性；其次，加入自适应系数，使得随着迭代的进行，当前粒子向优化粒子靠近程度不断增强；最后，通过使用优于当前位置粒子的平均位置来代替任意粒子，充分利用粒子信息以提高全局搜索能力。并利用该算法进行了机器人时间最优轨迹规划，并将结果应用于实际机器人平台，在轨迹规划问题上具备更好的寻优能力和收敛速度。

本发明授权一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进的河豚算法的机器人轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：S1：根据机器人的起点、中间点和终点坐标通过逆运动学获得各关节在起点和终点的位置，将每一段关节的运动轨迹采用4-3-4分段多项式插值函数表示；S2：对4-3-4分段多项式插值函数进行约束得到求解4-3-4分段多项式插值函数的系数，推导出各关节的位置、速度、加速度和加加速度，完成轨迹规划，得到运动路径；S3：基于改进河豚算法计算运动路径中各关节的最优运动时间，包括：S31：设置河豚算法的相关参数，将各关节的运动时间，，作为河豚个体，采用混沌初始化策略初始化粒子种群，增强种群的整体搜索能力，并计算每个粒子的适应度值；S32：在全局搜索阶段，通过捕食者攻击机制，并引入自适应参数ω，设为当前种群中优于第i个粒子的所有粒子的集合，采用所有粒子平均位置代替引导当前粒子的移动，更新第i个粒子的位置，更新公式如下： ；式中，为河豚粒子，为第k个河豚粒子，为第k个河豚粒子的适应度值，为第i个河豚粒子的适应度值，表示第i个粒子的第j个分量，=0.9-0.8×tT，表示[0,1]之间的随机数，表示第j维分量，表示集合{1,2}中随机选取的数，表示更新后的粒子位置，是其第j维分量，是其适应度值；S33：在局部搜索阶段，通过河豚的防御机制，微调每个河豚个体的位置，使用适应度值更优的粒子代替当前粒子；S34：重复步骤S32~S33，直至满足终止条件，输出最优的各关节的运动时间，，；S4：将最优运动时间带入各关节的4-3-4分段多项式插值函数，得到各关节的位置、速度、加速度和加加速度，用于机器人运动控制，完成轨迹优化，得到优化后的运动路径。

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