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龙图腾网恭喜山东兰图地理信息科技有限公司申请的专利一种基于激光雷达的三维地形测绘系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411873868.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于激光雷达的三维地形测绘系统及方法是由于言青;李生光设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的三维地形测绘系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于激光雷达的三维地形测绘系统及方法，涉及地形测绘技术领域，获取指定地区的激光雷达点云数据；确定激光雷达点云数据中每个测绘点的测绘特征，根据所有测绘点的测绘特征构建自适应决策值，依据自适应决策值对测绘点进行边缘筛选，得到测绘边缘点集合，通过测绘边缘点集合确定每个测绘点的测绘特征描述子；对各个测绘特征描述子进行增量恢复，得到对应的坐标增量，根据对应的坐标增量对测绘点进行重建，得到指定地区的重建激光雷达点云数据；由重建激光雷达点云数据构建三维地形模型，基于三维地形模型得到指定地区的三维地形测绘数据，本申请可以在对点云数据进行去噪处理时，有效保留边缘特征，以提高三维地形模型精度。

本发明授权一种基于激光雷达的三维地形测绘系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的三维地形测绘方法，其特征在于，所述测绘方法包括如下步骤：对指定地区进行地形监测，得到指定地区的激光雷达点云数据；确定所述激光雷达点云数据中每个测绘点的测绘特征，根据所有测绘点的测绘特征构建自适应决策值，依据所述自适应决策值对所述激光雷达点云数据中的测绘点进行边缘筛选，得到测绘边缘点集合，通过所述测绘边缘点集合确定所述激光雷达点云数据中每个测绘点的测绘特征描述子；对各个测绘特征描述子进行增量恢复，得到各个测绘特征描述子对应的坐标增量，根据对应的坐标增量对所述激光雷达点云数据中的测绘点进行重建，进而得到指定地区的重建激光雷达点云数据；由所述重建激光雷达点云数据构建指定地区的三维地形模型，基于所述三维地形模型得到指定地区的三维地形测绘数据；其中，确定所述激光雷达点云数据中每个测绘点的测绘特征具体包括：对于所述激光雷达点云数据中每个测绘点，根据预设的数量级在所述激光雷达点云数据中选取测绘点的近邻点域；对所述近邻点域的协方差矩阵进行奇异值分解，进而得到所述测绘点对应的多个特征值；根据所有的特征值确定所述测绘点的测绘特征，进而得到所述激光雷达点云数据中每个测绘点的测绘特征；其中，根据所有测绘点的测绘特征构建自适应决策值具体包括：通过所有测绘点的测绘特征确定特征分布中心点和特征离散度；使用所述特征分布中心点和所述特征离散度构建自适应决策值；其中，通过所述测绘边缘点集合确定所述激光雷达点云数据中每个测绘点的测绘特征描述子具体包括：通过所述测绘边缘点集合确定所述激光雷达点云数据中每个测绘点的滤波法向量；使用对应的滤波法向量构建所述激光雷达点云数据中每个测绘点的测绘特征描述子。

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