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龙图腾网恭喜中国农业科学院农田灌溉研究所申请的专利一种开沟铺设装置智能化控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335881B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884781.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种开沟铺设装置智能化控制方法及系统是由周新国;张锡林;雷添杰;宋威;潘韶春;郭树龙;万金红;赵辉;赵海根;张慢来;朱琦玮;王明印;琚东博;杨振宇设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种开沟铺设装置智能化控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能化控制技术领域，尤其涉及一种开沟铺设装置智能化控制方法及系统。内容包括：采集土壤和地形的实时数据并进行预处理，基于预处理后的数据计算开沟参数，并引入动态反馈机制，得到最优开沟参数；基于最优开沟参数，调节开沟绞龙进行沟槽开挖，基于完成开沟后的实际沟槽形状数据，控制压送速度，进行生物质铺设，获得铺设完成后的沟槽填充状态数据，并规划开沟路径，得到初步规划路径，对初步规划路径进行优化，得到最优规划路径；将最优规划路径转化为控制指令，对开沟铺设装置进行智能化控制。解决了传统的开沟铺设装置的控制方法对开沟绞龙深度和倾角计算不准确以及路径规划跟踪自适应差，控制精度较低的问题。

本发明授权一种开沟铺设装置智能化控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种开沟铺设装置智能化控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.采集土壤和地形的实时数据，并对实时数据进行预处理，得到预处理后的数据；基于预处理后的数据，计算开沟参数，并引入动态反馈机制，通过定义目标损失函数优化开沟参数，通过梯度下降法最小化目标损失函数，优化开沟参数的权重矩阵，得到最优开沟参数；目标损失函数定义公式如下： ；其中，、、分别为实际沟槽深度、实际沟槽坡度和实际沟槽间距，表示实际开沟参数；、、是自适应权重；是正则化参数；表示归一化后的数据中第类别中第个特征的开沟参数权重；分别为沟槽深度、沟槽坡度和沟槽间距，表示开沟参数；S2.基于最优开沟参数，调节开沟绞龙的位置和角度，进行沟槽开挖，得到完成开沟后的实际沟槽形状数据；基于完成开沟后的实际沟槽形状数据，引入压送速度计算公式，控制压送速度，进行生物质铺设，得到铺设完成后的沟槽填充状态数据；压送速度计算公式为： ；其中，是压送速度；是单位时间内所需的生物质体积；、、是速度调节参数；分别表示实际沟槽深度、实际沟槽坡度和实际沟槽间距；是实际沟槽的截面积，由实际沟槽深度和实际沟槽间距计算得出；S3.基于铺设完成后的沟槽填充状态数据和开沟铺设装置的实时定位信息，通过多变量自适应路径优化算法，生成初始目标路径点，具体公式如下：；其中，是生成的第个初始目标路径点，是第个初始目标路径点的三维坐标；是开沟铺设装置的初始位置，是开沟铺设装置初始位置的三维坐标；是路径规划步长；、、是沿、、轴的实际沟槽坡度；是均匀性调节因子；是铺设均匀性参数；是铺设厚度；是厚度衰减参数；基于初始目标路径点，得到初步规划路径；实时检测初步规划路径的偏差，基于路径偏差中的路径偏差大小和路径偏差方向角，引入偏差控制公式，对初始目标路径点进行调整，得到优化后的目标路径点；偏差控制公式具体如下： ；其中，是优化后的目标路径点；是初始目标路径点，是第个初始目标路径点的三维坐标；是开沟铺设装置当前位置的三维坐标；是优化增益系数；是路径偏差大小；是路径偏差方向角；、是分别用于控制铺设均匀性和铺设厚度在路径优化中的权重的自适应调节系数；基于优化后的目标路径点，生成下一个目标路径点，得到最优规划路径；将最优规划路径转化为控制指令，对开沟铺设装置进行智能化控制。

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