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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种有源下肢四连杆异构外骨骼及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411913158.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种有源下肢四连杆异构外骨骼及其使用方法是由何龙;任敬伟;张天俊;贺肖忍;董晨源;吴其军;姚俊;赵雨杰;杨唯韦;李文扬设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有源下肢四连杆异构外骨骼及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种有源下肢四连杆异构外骨骼及其使用方法，包括背板、髋关节、四连杆膝关节、小腿杆、足底鞋套；所述背板通过髋关节位置转轴与所述髋关节轴孔连接；所述髋关节与所述四连杆膝关节通过支架与电机的螺栓相连接；所述四连杆膝关节与所述小腿杆通过轴孔配合相连；所述小腿杆与所述足底鞋套通过鱼眼轴承相连；所述足底鞋套处于外骨骼末端，所述髋关节、所述四连杆膝关节、所述小腿杆、所述足底鞋套以所述背板为基准面镜像安装。本发明提供的有源下肢四连杆异构外骨骼通过髋膝电机同轴的布局形式，减轻了下肢关节和元件的摆动惯量，且膝关节四连杆驱动形式放大了膝关节转轴上的扭矩，提高了外骨骼关节的支撑能力。

本发明授权一种有源下肢四连杆异构外骨骼及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种有源下肢四连杆异构外骨骼，其特征在于，包括背板（1）、髋关节（2）、四连杆膝关节（3）、小腿杆（4）、足底鞋套（5）；所述背板（1）通过髋关节位置转轴与所述髋关节（2）轴孔连接；所述髋关节（2）与所述四连杆膝关节（3）通过支架与电机的螺栓相连接；所述四连杆膝关节（3）与所述小腿杆（4）通过轴孔配合相连；所述小腿杆（4）与所述足底鞋套（5）通过鱼眼轴承相连；所述足底鞋套（5）处于外骨骼末端，用于所述背板（1）、所述髋关节（2）、所述四连杆膝关节（3）、所述小腿杆（4）的基座;所述髋关节（2）包括背部连接板（201）、塑胶轴套（202）、髋关节外展轴（203）、髋关节外展架（204）、外旋轴（205）、髋关节电机（206）、球铰接头螺母（207）、髋关节电机支架（208）、球铰接头（209）、髋关节电机输出杆（210）、髋关节大腿杆（211）、杆状弹性元件（212）、外旋轴对锁螺丝（213）、垫片（214）、外展轴螺钉（215）；所述背部连接板（201）通过所述垫片（214）、所述外展轴螺钉（215）与所述髋关节外展轴（203）的螺栓相连；所述塑胶轴套（202）装配在所述髋关节外展架（204）轴孔的两端面上，所述塑胶轴套（202）的法兰面贴紧安装在所述髋关节外展架（204）表面，所述髋关节外展轴（203）通过所述外展轴螺钉（215）螺纹固定连接在所述背部连接板（201）的定位槽中，所述髋关节外展架（204）与所述髋关节外展轴（203）在所述塑胶轴套（202）的润滑下形成转动副；所述外旋轴（205）穿插安装在所述髋关节外展架（204）的两侧同心轴孔上，通过所述外旋轴（205）一侧凸台和所述髋关节外展架（204）的沉孔面面接触形成定位，所述外旋轴对锁螺丝（213）与所述外旋轴（205）另一侧的内螺纹螺纹连接，将所述外旋轴（205）紧固在所述髋关节外展架（204）的轴孔中，形成转动副；所述髋关节电机（206）通过面上螺纹孔与所述髋关节电机支架（208）相连；所述球铰接头螺母（207）与所述球铰接头（209）通过螺纹相连固定在所述髋关节电机支架（208）上，所述髋关节电机支架（208）在所述外旋轴（205）的支承下与所述髋关节外展架（204）行成转动副；所述球铰接头（209）与所述杆状弹性元件（212）球铰相连；所述髋关节电机输出杆（210）与所述髋关节电机（206）输出端面的销钉定位配合螺栓紧固与所述髋关节电机（206）相连；所述髋关节大腿杆（211）通过轴孔配合螺栓紧固与所述髋关节电机输出杆（210）相连；所述杆状弹性元件（212）两端与所述球铰接头（209）连接，所述球铰接头（209）一端固定在所述背部连接板（201）另一端固定在所述髋关节电机支架（208）上，所述外旋轴对锁螺丝（213）与所述外旋轴（205）对锁相连；所述垫片（214）紧固在所述背部连接板（201）和所述外展轴螺钉（215）之间，所述背部连接板（201）通过所述垫片（214）、所述外展轴螺钉（215）与所述髋关节外展轴（203）连接，所述髋关节外展架（204）与所述髋关节外展轴（203）形成转动副；所述髋关节电机（206）通过螺钉固定在所述髋关节电机支架（208）上，所述髋关节电机输出杆（210）固定在所述髋关节电机（206）的输出端，向下延伸通过螺纹连接所述髋关节大腿杆（211）；所述髋关节电机支架（208）和所述髋关节外展架（204）之间通过所述外旋轴（205）连接形成旋转副。

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