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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620762B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510147482.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法是由董山玲;吴朝健;刘妹琴;张森林;赖芷怡设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法，属于无人船集群智能控制领域。本发明首先构建多无人船集群分布式协同控制的通信拓扑；基于未知的外部干扰和非线性不确定性构建带有干扰项的单无人船航速与航向系统动态线性化数据模型；构建单无人船跟踪动态目标点的平滑抗干扰轨迹跟踪算法；构建多无人船分布式无模型自适应控制的伪雅可比矩阵估计和分布式扰动补偿控制器；构建复位算法和实际无人船的控制器；最终，实现多无人船集群协同跟踪控制。本发明突破了传统控制方法的局限，无需依赖复杂的系统模型信息，仅利用系统的输入输出数据，实现了一种完全数据驱动的智能控制策略。

本发明授权一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于数据驱动的多无人船集群协同跟踪控制方法，其特征在于，包括：1）根据多无人船集群中各无人船的初始位置、主从关系、以及各无人船是否能获取待跟踪目标点的状态信息，构建多无人船集群分布式协同控制的通信拓扑；2）基于未知的外部干扰和非线性不确定性构建带有干扰项的单无人船航速与航向系统动态线性化数据模型；带有干扰项的单无人船航速与航向系统动态线性化数据模型表示为： ；其中，为输出增量，为无人船的航速与航向系统在时刻的输出，为无人船的航向系统在时刻的输出，为无人船的航速系统在时刻的输出；是无人船的航向和航速系统动态线性化数据模型的伪雅可比矩阵，是无人船的干扰相关的伪雅可比矩阵；为控制输入增量，为无人船的航速与航向系统在时刻的控制输入；为未知干扰增量，为无人船的航速与航向系统在时刻受到的未知干扰，其中未知干扰是外部干扰和非线性不确定性的总和;3）构建单无人船跟踪动态目标点的平滑抗干扰轨迹跟踪算法，得到单无人船的期望跟踪航速、期望跟踪航向和期望偏航速度；4）构建多无人船分布式无模型自适应控制的伪雅可比矩阵估计、干扰估计和分布式扰动补偿控制器；5）基于步骤4）所得到的伪雅可比矩阵估计构建复位算法，对分布式扰动补偿控制器进行更新，得到符合物理需求的无人船的实际控制器；6）基于步骤3）得到的期望跟踪航速、期望跟踪航向和期望偏航速度，步骤4）得到的伪雅可比矩阵估计和干扰估计以及步骤5）得到的复位算法和实际控制器对多无人船集群进行分布式协同跟踪控制，实现多无人船集群对待跟踪目标点的协同跟踪，并实现各无人船与待跟踪目标点航向与航速一致。

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