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龙图腾网恭喜成都科瑞特电气自动化有限公司申请的专利360环视影像辅助的倒车雷达动态障碍物识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510155310.9，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权360环视影像辅助的倒车雷达动态障碍物识别方法及系统是由焦敏;彭斌;王进;罗茂耘;赵光绪;武玉梁设计研发完成，并于2025-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本360环视影像辅助的倒车雷达动态障碍物识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了360环视影像辅助的倒车雷达动态障碍物识别方法及系统，涉及汽车通信传输技术领域，包括将第一特征、第二特征和第三特征进行融合，构建全局位姿图；通过DBSCAN聚类算法处理，得到动态障碍物的初步识别结果，通过最小凸包法结合模糊线段法，得到障碍物的包罗矩形框；将障碍物的几何边界信息、障碍物的身份和运动状态、影响障碍物运动的环境因素以及障碍物的热特征输入至深度强化学习模型中进行计算，得到最终优化后的运动轨迹和行为意图预测，以实现主动避障和安全倒车。本发明的有益效果为显著提高了动态障碍物识别的准确性和鲁棒性，增强了车辆的环境感知能力和智能决策能力，为辅助驾驶系统提供了重要的技术支持。

本发明授权360环视影像辅助的倒车雷达动态障碍物识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种360环视影像辅助的倒车雷达动态障碍物识别方法，其特征在于，包括：对矿用车辆的顶部的仿生偏振天窗传感器采集到的偏振光数据进行去噪和归一化处理，提取出第一特征，其中第一特征包括天空偏振光的强度和角度特征；对激光雷达采集的点云数据进行滤波和降采样处理，去除噪声点和离群点，提取出第二特征，其中第二特征包括边缘、平面和角点；对里程计测量的距离和速度数据进行校准，得到校准后的第三特征，其中第三特征包括里程计的行驶里程和速度数据；将第一特征、第二特征和第三特征进行融合，构建全局位姿图，其中全局位姿图包括环境信息、位姿节点、位姿边、全局约束以及框架信息；根据激光雷达的点云数据，通过DBSCAN聚类算法处理，将空间中距离近的点聚集在一起，得到动态障碍物的初步识别结果，基于初步识别结果，利用注意力机制提取障碍物的几何特征，其中几何特征包括位置与尺寸特征、形状与纹理特征以及运动特征；采用Zernike不变矩特征提取方法，从全局位姿图的多帧数据中提取出障碍物的旋转平移放大不变的历史轮廓特征，并通过最小凸包法结合模糊线段法，得到障碍物的包罗矩形框，对包罗矩形框进行边界信息提取，得到障碍物的几何边界信息，其中几何边界信息包括障碍物的边界点、边沿线终点和拐点；将提取得到的障碍物的几何特征与位姿图中的静态特征进行对比，确认障碍物的身份和运动状态，其中静态特征包括环境中的固定结构；利用环境感知算法分析气压变化对矿井内空气流动的影响，进而得到影响障碍物运动的环境因素，其中影响动态障碍物运动的环境因素包括气流阻力、气流扰动以及气流压力差的情况；并利用红外传感器的热成像数据，识别出障碍物的热特征，其中热特征包括温度分布和热辐射强度；将障碍物的几何边界信息、障碍物的身份和运动状态、影响障碍物运动的环境因素以及障碍物的热特征输入至深度强化学习模型中进行计算，预测障碍物的未来运动轨迹和行为意图，得到初步预测结果，其中初步预测结果包括运动方向、速度变化和行为模式；将初步预测结果和实际观测到的障碍物状态数据输入至卡尔曼滤波器，更新障碍物的状态估计，得到最终优化后的运动轨迹和行为意图预测；采用多智能体协同控制算法，结合最终优化后的运动轨迹和行为意图预测，自动调整车辆的行驶速度、方向和避障策略，以实现主动避障和安全倒车。

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