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龙图腾网恭喜聪慧公司申请的专利自主未知对象拾取和放置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113795864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080018327.5，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权自主未知对象拾取和放置是由K·J·查韦斯;Z·孙;R·A·皮达帕蒂;T·莫里斯-道宁;H·Z·苏;B·V·B·波塔依;S·梅农设计研发完成，并于2020-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本自主未知对象拾取和放置在说明书摘要公布了：基于从多个相机接收到的视觉数据，确定工作空间区域中存在的一个或多个对象的一个或多个潜在可抓握特征的集合。为所述一个或多个潜在可抓握特征的至少一个子集中的每一个确定一个或多个对应的抓握策略以用机器人臂和末端执行器抓握特征。关于所述抓握策略的至少一个子集中的每一个，确定与成功抓握对应特征的概率相关联的分数。选择要使用一所选择的抓握策略抓握的所述一个或多个潜在可抓握特征中的第一特征，这至少部分地基于与关于所述第一特征的该所选择的抓握策略相关联的对应分数。控制机器人臂和末端执行器以尝试使用该所选择的抓握策略抓握第一特征。

本发明授权自主未知对象拾取和放置在权利要求书中公布了：1.一种方法，包括：基于从多个相机接收到的视觉数据，确定工作空间区域中存在的多个对象的多个潜在可抓握特征；为所述多个潜在可抓握特征的至少一个子集中的每一个确定一个或多个对应的抓握策略以用机器人臂和末端执行器进行抓握；关于所述一个或多个对应的抓握策略的至少一个子集中的每一个确定与成功抓握对应特征的概率相关联的分数；选择要使用一所选择的抓握策略抓握所述多个潜在可抓握特征中的第一特征，这至少部分地基于与关于所述第一特征的该所选择的抓握策略相关联的对应分数，其中所述第一特征与所述多个对象中的第一对象相关联；和控制机器人臂和末端执行器以尝试使用该所选择的抓握策略抓握第一特征，其中使用该所选择的抓握策略抓握第一特征包括：确定对第一特征的抓握是否成功，其中响应于确定对第一特征的抓握被确定为不成功，使用该所选择的抓握策略反复重新尝试抓握所述第一特征或实施不同的抓握策略来抓握所述第一特征，直到已尝试了抓握所述第一特征的阈值尝试次数；并且响应于已尝试了所述阈值尝试次数，选择所述多个潜在可抓握特征中的第二特征进行抓握，其中所述多个潜在可抓握特征中的第二特征具有比所述第一特征低的分数，但与所述多个潜在可抓握特征中的其他剩余特征相比具有相同或更高的分数，其中所述第二特征与所述多个对象中的所述第一对象或不同对象相关联。

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