买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜贵州航天控制技术有限公司申请的专利一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111898487B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010678052.X，技术领域涉及：G06F18/21；该发明授权一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法是由宋定安;强利刚;李林;张勇;冉浩;肖陶康;齐维伟;郭超;张松魁设计研发完成，并于2020-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，包括以下步骤：柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人‑地交互力信息；设置初始时刻柔性外骨骼系统的人体运动模式的起始状态；柔性外骨骼系统根据上一时刻的人体运动模式判断当前时刻可能切换的人体运动模式，然后，根据所获取的当前时刻所述人体姿态信号、人‑地交互力信号，判断人体运动模式切换的识别条件，最后获取当前时刻人体运动模式的识别结果。本发明涉利用状态切换模型和外骨骼系统传感器的实时测量数据判定人体运动模式的状态识别条件是否成立，实时获得人体运动模式识别结果，方法简单，应用方便，不存在识别结果的时间延迟，实现了人体运动模式识别的工程应用。

本发明授权一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性外骨骼系统的人体运动模式实时识别方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，柔性外骨骼系统实时获取人体姿态信息和人-地交互力信息；S2，设置初始时刻所述柔性外骨骼系统的人体运动模式的起始状态；S3，所述柔性外骨骼系统根据上一时刻的所述人体运动模式判定当前时刻能够切换的所述人体运动模式，然后，根据所获取的当前时刻所述人体姿态信息、人-地交互力信息，判定所述人体运动模式切换的识别条件，最后获取当前时刻所述人体运动模式的结果；S4，重复上一步骤S3，获取每一时刻的所述人体运动模式的识别结果，直至系统运行结束；所述人体姿态信息包括人体髋、膝、踝的关节角度和足部姿态角度；所述人体运动模式包括站立模式、过渡模式、行走助力模式、下蹲模式、跳跃模式和跑模式；所述人体运动模式的切换包括：Q1，上一时刻为所述站立模式，所述柔性外骨骼系统根据当前时刻所获取的所述人体姿态信息、人-地交互力信息分别依次判定所述下蹲模式的识别条件、跳跃模式的识别条件和站立模式的识别条件；Q2，上一时刻为所述行走助力模式，所述柔性外骨骼系统根据当前时刻所获取的所述人体姿态信息、人-地交互力信息随机分别判定所述站立模式的识别条件、跳跃模式的识别条件和跑模式的识别条件；Q3，上一时刻为所述跳跃模式，所述柔性外骨骼系统根据当前时刻所获取的所述人体姿态信息、人-地交互力信息判定所述站立模式的识别条件；Q4，上一时刻为所述下蹲模式，所述柔性外骨骼系统根据当前时刻所获取的所述人体姿态信息、人-地交互力信息随机分别判定所述站立模式的识别条件、跳跃模式的识别条件；Q5，上一时刻为所述跑模式，所述柔性外骨骼系统根据当前时刻所获取的所述人体姿态信息、人-地交互力信息分别依次判定所述站立模式的识别条件、跳跃模式的识别条件和跑模式的识别条件；Q6，上一时刻为所述过渡模式，所述柔性外骨骼系统根据当前时刻所获取的所述人体姿态信息、人-地交互力信息分别随机分别判定所述下蹲模式的识别条件、跳跃模式的识别条件、站立模式的识别条件和跑模式的识别条件；柔性外骨骼系统的驱动系统安装在背部背架上，通过鲍登线与柔性外骨骼系统的小腿连接，鲍登线的一部分穿在鲍登线套管内，鲍登线套管的一端固定在驱动系统上，另一端固定在大腿上，驱动系统通过对鲍登线的收与放实现对膝关节的助力与卸荷，实现对人体的柔顺协同助力控制；拉力传感器安装于柔性外骨骼系统的小腿上，用于测量驱动系统的力矩输出反馈；角位移传感器安装在驱动系统内部，用于测量柔性外骨骼系统位置输出反馈；IMU惯性测量器件安装于柔性外骨骼系统的背部、大腿、小腿和足部，以获取人体姿态信息，压力传感器安装于所述柔性外骨骼系统的足部，以获取人-地交互力信息；其中，IMU惯性测量器件的某一轴方向与人体的矢状轴相同，为X轴方向，IMU惯性测量器件的角度测量范围为0～360°；人体姿态信息包括人体髋、膝、踝关节的角度值和足部的姿态角度；关节角度，在站立下状态下，髋关节角度定义为90°，膝关节角度定义为0°，踝关节角度定义为90°，大腿前摆髋关节角度增大，屈膝时膝关节角度增大，足尖上翘，踝关节角度关小，足部姿态角度减小；足部姿态角度，在站立下状态下为180°，足尖上抬，角度增大，足尖下压，角度减小。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州航天控制技术有限公司，其通讯地址为：550009 贵州省贵阳市经济技术开发区红河路7号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。