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龙图腾网恭喜杭州云深处科技有限公司申请的专利一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112722111B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110035771.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人是由赵逸栋;林熠;李超;朱秋国设计研发完成，并于2021-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人，属于四足机器人领域，以解决相关技术中四足机器人髋关节限位零件不具通用性的问题。所述四足机器人包括身体和四个依次联接的侧摆关节、髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件和膝限位联接件具有旋转限位的机构，并且均为镜像对称的设计，可以通过不同的装配方式安装在髋关节与膝关节上，为四条不同位置的髋关节和膝关节实现相同的活动范围的技术效果。

本发明授权一种四足机器人通用的限位机构及四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人通用的限位机构，所述四足机器人包括身体、侧摆关节和四条腿，每条腿通过所述侧摆关节联接到所述身体上，每条腿包括髋关节、膝关节、大腿和小腿，所述髋关节与所述侧摆关节的输出轴固联，所述髋关节和所述膝关节通过所述限位机构联接，所述限位机构包括髋限位联接件和膝限位联接件，所述髋限位联接件包括髋联接法兰、髋限位件、髋输出孔和髋关节联接面，所述髋联接法兰固定在侧摆转架的转架分叉上，所述髋输出孔位于所述髋联接法兰中心，所述髋联接法兰旁固定所述髋限位件，所述髋关节联接面与髋关节的外壳端联接，所述膝限位联接件包括膝联接法兰、膝限位件和膝联接面端，所述膝联接法兰固定在所述膝关节的外壳端面上，所述膝联接面端固定在所述膝联接法兰上，所述膝联接面端旁固定所述膝限位件，所述髋关节的髋关节输出轴通过髋输出孔和膝联接面端固联，所述膝关节联接所述大腿，所述大腿与小腿铰接；所述侧摆关节通过侧摆转架与所述髋联接法兰相连，所述侧摆转架包括转架底座和固定在所述转架底座上的转架分叉结构，所述转架分叉结构与所述髋联接法兰联接；所述髋联接法兰为半圆环状结构，位于髋关节联接面的周围，安装完成之后与侧摆转架的转架分叉固联；所述髋限位件是凸台状结构，在髋限位联接件与侧摆转架固联安装完成时，与侧摆转架底座的位置呈轴对称分布；所述髋输出孔位于髋限位联接件的中部，与髋关节联接面同心，其尺寸能够穿过髋关节输出轴；所述膝联接法兰为圆形，能够与膝关节的外壳固联。

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