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龙图腾网恭喜浙江科技大学申请的专利一种弯腰搬运助力机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113370183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110681834.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种弯腰搬运助力机器人是由刘坤;刘勇;吉硕;赵琛;高驰;张世忠;代磊;付俊设计研发完成，并于2021-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弯腰搬运助力机器人在说明书摘要公布了：本发明按照对标健康人体俯身弯腰动作中的运动学和动力学特征，依据人体工学原理，提供一种弯腰搬运助力机器人，可为从事负重弯腰作业的工人或有髋关节运动障碍用户，在搬运重物过程中提供弯腰助力，也可通过功能调整，为其行走提供髋关节和膝关节助力。通过电机拉线提供助力，降低腰部负荷，缓解髋关节和腰椎负担，也可转换为无动力源助力功能，为用户在负重行走提供抬腿和屈膝助力，从而减轻行走过程中髋、膝关节负担，不仅减轻人体关节在长时间从事负重作业过程中的损伤，还可增大负重能力，延长工作寿命。机器人设计结构简单、造价低、使用方便，在技术领域和市场需求方面都具有重要意义。

本发明授权一种弯腰搬运助力机器人在权利要求书中公布了：1.一种弯腰搬运助力机器人，其特征在于：由硬件和软件控制系统组成，其中硬件包括上身撑板机构（1）、骨盆装置（2）、髋关节动力装置（3）、膝关节助力装置（4），所述上身撑板机构（1）下端固连在骨盆装置（2）所对应位置，左右两个所述髋关节动力装置（3）向上插入骨盆装置（2）相应位置形成旋转副，髋关节动力装置（3）通过骨盆装置（2）内的动力源驱动，两个所述髋关节动力装置（3）下端分别固连所述膝关节助力装置（4），为膝关节运动提供助力，髋关节动力装置（3）包括拉线（301）、支撑管架（302）、封装底座（303）、轴承（304）、编码器（305）、法兰（306）、角速度传感器（307）、定滑轮组（308）、转向钢丝（309）、弹簧挡片（310）、储能弹簧（311）、永磁片（312）、电磁片（313）、弹簧盖片（314）、封装盖板（315），两条所述拉线（301）下端头分别卡入封装盖板（315）内壁下部相应的开槽位置并固定，另一端绕于封装盖板（315）左侧壁环形凹槽内，之后向上分别穿过封装底座（303）上所开的两个通孔，再从下向上穿过支撑管架（302）的空心通孔，在支撑管架（302）上端口引出后向上缠绕在绕线电机（204）的相应绕线位置，接受传动带动封装盖板（315）转动，所述轴承（304）内圈包络在封装底座（303）中轴上并过盈配合，编码器（305）外壳向左插入封装底座（303）中轴的中心圆槽内并固定，编码器（305）输出轴插入法兰（306）左侧中心孔内并固定，封装盖板（315）向左扣入封装底座（303）内进行装配，装配时确保封装盖板（315）左侧的轴孔内径与轴承（304）外径形成过盈配合，使得封装底座（303）和封装盖板（315）在所封装轴承（304）带动下能够形成灵活转动，同时封装盖板（315）内壁与法兰（306）右侧基座同心固连，确保在封装底座（303）和封装盖板（315）相对转动时，内部封装的编码器（305）能够实时检测转动角度，所述角速度传感器（307）固连于封装盖板（315）下面方片部分内壁的相应位置，所述定滑轮组（308）固定于封装盖板（315）圆柱筒结构内部相应位置，转向钢丝（309）起始端与封装底座（303）右侧壁的凸起位置固连，之后转向钢丝（309）置入封装盖板（315）相应弧形槽内，再穿过定滑轮组（308）夹紧中心，通过定滑轮组（308）的夹取定位，实现直线到弧线的方向调整，最后终端焊接固定在弹簧挡片（310）下表面中心位置，弹簧挡片（310）上表面再与储能弹簧（311）下端焊接固连，永磁片（312）下表面向下与储能弹簧（311）上端焊接固连后，一体置入封装盖板（315）侧壁的圆柱筒结构内部，电磁片（313）贴合固定于弹簧盖片（314）内壁，通过控制电磁片（313）的通电断电实现给磁去磁，实现对永磁片（312）进行磁力吸合和断开，进而控制储能弹簧（311）的张弛施力状态，所述弹簧盖片（314）向下封装固定在封装盖板（315）外侧壁的圆柱筒结构端口上，上身撑板机构（1）包括姿态角传感器（101）、第一主撑板（102）、第一束缚带（103）、转轴盖（104）、第二主撑板（105）、第二束缚带（106），所述第一主撑板（102）下端圆轴向上插入第二主撑板（105）下端所开的轴槽内，然后一体置入转轴盖（104）中并进行封装固定，形成转动副，两个所述姿态角传感器（101）分别固定于第一主撑板（102）和第二主撑板（105）的上端相应位置，第一束缚带（103）固定在第一主撑板（102）相应位置，第二束缚带（106）固定在第二主撑板（105）相应位置，并且，第一束缚带（103）与第二束缚带（106）相邻端可进行卡接固定，使上身撑板机构（1）可以紧固地穿戴在使用者上身，软件控制系统包括一种弯腰搬运助力机器人的软件控制系统，系统提供一种功能切换控制方法，由有动力源助力控制与无动力源助力控制两部分组成，通过姿态角传感器（101）所检测的角度数值来确定使用功能，判断人体上身临界于俯身弯腰搬运重物状态，即当角度数值大于5度时，准备启动绕线电机（204）开始有动力源弯腰助力功能，为加强对人体弯腰搬重物姿势判断的准确性，避免因误操作对用户造成的不安全助力，同时进行二次判断，即判断左右两个所述编码器（305）是否同步同速变化，当同步同速变化时，启动左右两片所述电磁片（313），通过电磁斥力，分别摘掉与所对应的永磁片（312）吸合固连，则左右两片所述储能弹簧（311）开始处于非工作状态，绕线电机（204）通过驱动所述拉线（301）向下传功，最后分别拉动封装盖板（315）进行转动，为用户髋关节提供转动力矩，实现搬动重物后上身伸展过程中所需助力，当上述判断结果为否时，判断出用户处于非弯腰助力状态，再次进行判断，当左右两片所述角速度传感器（307）处于周期性镜像变化状态时，则启动无动力源助力功能，关闭绕线电机（204）供电，同时关闭左右两片所述电磁片（313）供电，此时通过永磁力分别与所对应的永磁片（312）紧密吸合固连，储能弹簧（311）开始工作状态，则用户在步态行走中，通过储能弹簧（311）的周期性充能和释能，实现无动力源的步态行走助力功能。

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