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龙图腾网恭喜武汉卓目科技股份有限公司申请的专利一种基于无人机视角的应急车道视觉检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113822149B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110901991.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于无人机视角的应急车道视觉检测方法和系统是由黄炎;杜飞飞;鹿璇设计研发完成，并于2021-08-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机视角的应急车道视觉检测方法和系统在说明书摘要公布了：一种基于无人机视角的应急车道视觉检测方法，包括：通过无人机获取车道图像，并将车道的图像流作为特征提取网络的输入；按照预设需求对图像尺寸进行调整，提取不同尺度的特征图；接收不同尺度的的特征图，通过多尺度特征聚合模块对不同尺度的的特征图进行融合，得到不同层的特征数值；对不同层的特征数值进行相加，并且以预设规则抽取采样点,对图像进行特征采样；根据采样点特征进行分类，并根据分类结果进行曲线拟合；根据拟合曲线，对当前车道图像是否为应急车道进行判定。本发明解决了主流的车道线检测系统均是基于驾驶员视角，CNN分割网络的计算量大速度较慢，而且在无人机视角中往往存在车道线尺寸变化、被车辆遮挡、相机曝光等复杂问题。

本发明授权一种基于无人机视角的应急车道视觉检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机视角的应急车道视觉检测方法，其特征在于，包括：S100.通过无人机获取车道图像，并将车道的图像流作为特征提取网络的输入；S200.按照预设需求对图像尺寸进行调整，通过resnet-34网络结构提取不同尺度的特征图；S300.判断当前图像识别是否为训练过程，当当前图像识别为训练过程时，接收不同尺度的的特征图，通过多尺度特征聚合模块对不同尺度的的特征图进行融合，得到不同层的特征数值；S400.对不同层的特征数值进行相加，并且以预设规则抽取采样点,对图像进行特征采样；S400中，对图像进行特征采样的预设规则为：将车道表示为预定义行上的一系列水平位置，并进行网格划分，将水平位置划分为多个单元格，按固定间隔抽取采样点并送入到全连接层中；S500.根据采样点特征进行分类，并根据分类结果进行曲线拟合；S600.根据拟合曲线，对当前车道图像是否为应急车道进行判定；S600中，对当前车道图像是否为应急车道进行判定的方法为：拟合出车道线后，从网络分类的结果中可以得知当前车道线的类别代号，其奇偶性表示自身处于应急车道的左侧还是右侧；从左至右遍历所有检测出的车道线，若类别代号出现偶数-奇数的组合，就判别它们之间组成的部分就是应急车道，自上而下扫描两条线间的每一行进行标记，从而输出最终的应急车道检测结果图。

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