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龙图腾网恭喜桂林电子科技大学申请的专利一种基于伪卫星技术的室内外无缝定位方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113848573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111010076.9，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种基于伪卫星技术的室内外无缝定位方法与系统是由邓洪高;漆奕午;纪元法;孙希延;郭宁;李晶晶;付文涛;吴传宇设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于伪卫星技术的室内外无缝定位方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于伪卫星技术的室内外无缝定位方法与系统，通过将伪卫星发射端改为一个收发系统，可以在室内定位的同时接收外部卫星信号，使得室内定位和室外定位相结合，系统还新增了一个参考发射端，通过求得与室内目标的距离和夹角，从而辅助测算出室外位置。本发明可以实现灵活的室内外定位切换，由于伪卫星电文和天上卫星高度相似，不影响接收机的正常捕获，无论定位目标在室内还是室外都能正常接收信号，因此不需要额外设计专用接收机且不用切换室内外模式，系统技术实现简单，且算法实现容易，可控性强。

本发明授权一种基于伪卫星技术的室内外无缝定位方法与系统在权利要求书中公布了：1.室内外无缝定位系统所实现的一种基于伪卫星技术的室内外无缝定位方法，其室内外无缝定位系统由伪卫星接收端即待定位用户、参考发射端、至少三个伪卫星模拟收发端、以及主控端组成；其中每个伪卫星模拟收发端均由卫星信号接收机和卫星信号模拟器组成；伪卫星模拟收发端和参考发射端分别设置在室内的不同位置上，且伪卫星模拟收发端和参考发射端的三维位置坐标已知；伪卫星模拟收发端的卫星信号接收机的输入端与天上卫星连接，伪卫星模拟收发端的卫星信号接收机的输出端与主控端的输入端连接，主控端的输出端连接伪卫星模拟收发端的卫星信号模拟器的输入端，伪卫星模拟收发端的卫星信号模拟器的输出端连接伪卫星接收端的输入端；参考发射端的输出端也连接伪卫星接收端的输入端；伪卫星接收端的输出端连接主控端的输入端；其特征是，包括步骤如下：步骤1、每个伪卫星模拟收发端的卫星信号接收机分别接收天上卫星的卫星信号，对该卫星信号进行捕获跟踪，并将捕获跟踪获得的载噪比传送回主控端；步骤2、主控端基于每个伪卫星模拟收发端的卫星信号接收机所传送的载噪比，为每个伪卫星模拟收发端的卫星信号模拟器分配一颗捕获到的天上卫星；步骤3、每个伪卫星模拟收发端的卫星信号模拟器根据分配天上卫星，解调所分配天上卫星的卫星信号，并计算得到该伪卫星模拟收发端与所分配天上卫星的伪距和水平夹角；在复制的原星历基础上将计算出伪卫星模拟收发端与所分配天上卫星的伪距和水平夹角添加进去，经过调制后生成伪卫星信号并发射；步骤4、参考发射端直接对给定的备用天上卫星的卫星信号进行模拟，生成伪卫星信号并发射；步骤5、伪卫星接收端同时接收所有伪卫星模拟收发端的卫星信号模拟器和参考发射端所发射的伪卫星信号，通过捕获跟踪解调出伪卫星模拟收发端和参考发射端的观测数据，并将这些观测数据发送至主控端；步骤6、主控端利用伪卫星接收端所发送来的观测数据计算伪卫星接收端的真实位置，即：步骤6.1、主控端利用各个伪卫星接收端和参考发射端所发送来的观测数据，计算伪卫星接收端与各个伪卫星模拟收发端的伪距，以及伪卫星接收端与参考发射端的伪距，同时获得伪卫星模拟收发端与所分配天上卫星的伪距和水平夹角；步骤6.2、对于每个伪卫星模拟收发端，计算伪卫星接收端和该伪卫星模拟收发端的连线与该伪卫星模拟收发端和参考发射端的连线的夹角，即： 步骤6.3、分别计算伪卫星接收端与各个伪卫星模拟收发端所分配天上卫星的伪距，即： 步骤6.4、根据伪卫星接收端与各个伪卫星模拟收发端所分配天上卫星的伪距，以及各个伪卫星模拟收发端的三维位置坐标，利用定位解算算法解算出伪卫星接收端的真实位置；式中，βj为伪卫星接收端和伪卫星模拟收发端j的连线与伪卫星模拟收发端j和参考发射端的连线的夹角；dj为参考发射端到伪卫星模拟收发端j的距离，该距离由参考发射端和伪卫星模拟收发端j的三维位置坐标所计算出；ρ0为伪卫星接收端与参考发射端的伪距；ρj为伪卫星接收端与伪卫星模拟收发端j的伪距；ρi′为伪卫星接收端与伪卫星模拟收发端j所分配天上卫星i的伪距；ρi为伪卫星模拟收发端j与所分配天上卫星i的伪距；αj为伪卫星模拟收发端j的水平夹角；j＝1,2,…,N，N为伪卫星模拟收发端的个数。

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