买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海景吾智能科技有限公司申请的专利水池污渍检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111064094.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权水池污渍检测方法及系统是由王金龙;郭震设计研发完成，并于2021-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本水池污渍检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水池污渍检测方法及系统，包括：将实时检测的水池的点云数据和点云数据模型进行点云匹配，计算得出感兴趣区域；对感兴趣区域进行降噪处理；对降噪处理后的图像进行β样条曲线插值，得出建模背景图；基于建模产生的背景图，通过设置检测阈值参数，检测出水池中的污渍；输出检测出的污渍参数，将污渍的位置信息转换成空间三维坐标。本发明可以高效检测出水池中难检测的透明液体污渍；在很大程度上提高了算法的鲁棒性，在不同污渍的场景中或者不同的照明场景中，均能有效的检测出来，算法具有很好的通用性；水池污渍的检测算法，在清洁机器人中的应用前景很大，提高清洁的机器人的复检准确性和效率,提高清洁机器人的洁净度评价。

本发明授权水池污渍检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水池污渍检测方法，其特征在于，包括：步骤S1：将实时检测的水池的点云数据和点云数据模型进行点云匹配，计算得出感兴趣区域；步骤S2：对感兴趣区域进行降噪处理；步骤S3：对降噪处理后的图像进行β样条曲线插值，得出建模背景图；步骤S4：基于建模背景图，通过设置检测阈值参数，检测出水池中的污渍；步骤S5：输出检测出的污渍参数，将污渍的位置信息转换成空间三维坐标；在所述步骤S1中：将实时检测的3D点云数据与数据库中建好的3D点云数据模型进行3D点云匹配，将标记好的位姿点，转化为实际检测时的感兴趣区域，包括如下步骤：a、利用模板匹配，求出标定的水池的四角位置：进行场景部署时，在固定位置获取水池点云数据并存储，并标定出水池的四角位置；利用模板匹配，精准匹配出四个角落的平面坐标并转换至空间坐标中；b、利用实际检测的图像3D点云数据，进行点云数据匹配，通过位姿转换关系，计算检测图像对应的感兴趣区域：获取实际检测时水池的点云数据，并与之前采集的点云做匹配，保存两组数据的位姿转换关系；将空间坐标进行转换，得到四个角新的坐标点；利用相机的内外参数，将求取的转换后的坐标投影至图像坐标系中，并生成所需要的感兴趣区域；在所述步骤S2中：对水池图像进行预处理操作：将彩色图像即RGB三通道转化为灰度图像；对计算出的感兴趣区域进行降噪处理，使用中值滤波和高斯滤波方式，滤除椒盐噪声和高斯噪声对背景建模的影响；在所述步骤S3中：基于β样条插值背景图生成：根据β样条曲线的分段连续、变差减小性、凸包性、保凸性的特性，根据实际应用场景待检测物的大小，对预处理后的图像中选取预设值间隙的控制点，生成背景图，得到控制点图像；利用控制点坐标位置所在的像素值进行水平方向的β样条曲线插值，得到水平方向线背景图，当分割间隙涉及到异常点，受主像素值的影响而降低异常点对背景图生成的影响，提高异常点的检出效率；利用生成的水平线背景图，逐列进行竖直方向的β样条曲线插值，得出建模的背景图；在所述步骤S4中：基于建模产生的背景图，生成diff图像，根据diff图像，通过设置检测阈值参数，检测出水池中的污渍：将转换后的灰度图像与背景图相减生成差异图，并对原图进行直方图均衡化处理，增强图像的对比度，相减即两幅图像点对点做差；对直方图均衡化之后的图进行阈值化分割，通过调低阈值，提高检测灵敏度，并进行形态学开运算排除检测出的异常值点；根据求出的二值掩模图，对区域的特征参数进行筛选，输出污渍的位置；在所述步骤S5中：输出检测出的污渍位置、质心、面积参数，并将位置信息转换成空间三维坐标：根据深度图像和彩色图像相机的内参，将水池污渍中的定位点转换至空间坐标系中，实现污渍的检测和定位功能。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海景吾智能科技有限公司，其通讯地址为：201306 上海市浦东新区自由贸易试验区临港新片区云端路1446弄2号3楼12室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。