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龙图腾网恭喜比亚迪股份有限公司申请的专利车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116198589B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111443221.2，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质是由彭李奎;廖银生;黄泰硕;李毅设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质，其中车辆的扭矩转向补偿方法包括：获取车辆的行驶信息；根据车辆的行驶信息确定车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得车辆的转向助力电机的力矩补偿值；根据力矩补偿值对车辆进行扭矩转向补偿控制。由此，本实施例的车辆的扭矩转向补偿方法能够准确判断出车辆是否存在扭矩转向，并及时的消除车辆的扭矩转向，提高车辆驾驶的适应性，保证驾驶安全。

本发明授权车辆的扭矩转向补偿方法与装置、车辆控制器、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的扭矩转向补偿方法，其特征在于，包括：获取所述车辆的行驶信息；根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件时，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，获得所述车辆的转向助力电机的力矩补偿值；根据所述力矩补偿值对所述车辆进行扭矩转向补偿控制，其中，所述力矩补偿值根据所述车辆的扭矩转向实时调整；其中，所述车辆的行驶信息包括所述车辆的左轮轮速、右轮轮速、横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和转向盘扭矩，其中，根据所述车辆的行驶信息确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件，包括：在所述车辆的左轮轮速与右轮轮速之间的轮速差大于等于第一轮速差阈值、或者所述侧向加速度大于预设加速度阈值且大于零、或者所述横摆角速度大于预设角速度阈值且所述转向盘转角大于预设角度阈值以及所述横摆角速度的方向与所述转向盘转角的方向相同、或者所述转向盘扭矩大于预设扭矩阈值且所述转向盘扭矩的方向与所述转向助力电机的输出力矩方向相反时，确定所述车辆满足扭矩转向补偿学习条件；其中，根据所述车辆的行驶信息进行扭矩补偿学习，包括：根据所述车辆的左轮轮速和右轮轮速确定第一速度信号，并根据所述转向盘转角确定第二速度信号，以及根据所述第一速度信号和所述第二速度信号确定力矩学习值；获取所述车辆的车速信号和调整常数，并根据所述车辆的车速信号确定补偿系数；根据所述调整常数、所述力矩学习值和所述补偿系数确定所述力矩补偿值，其中，所述调整常数用于调整所述力矩补偿值的大小和方向。

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