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龙图腾网恭喜北京电子工程总体研究所申请的专利基于头脑风暴算法的集群编队控制方法、系统、存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114418055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111460793.1，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权基于头脑风暴算法的集群编队控制方法、系统、存储介质及电子设备是由张田;武梅丽文;王晓东;宋勋;马东营设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于头脑风暴算法的集群编队控制方法、系统、存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供基于头脑风暴算法的集群编队控制方法、系统及存储介质，涉及集群编队仿真技术领域。包括：在解空间中随机生成N个初始解；对N个初始解进行聚类分析，得到m个聚类，对聚类中所包括的初始解按照代价函数值进行排序，获得聚类对应的聚类中心；随机选择一个聚类中心，在获得混沌解序列的情况下，对混沌解序列中所包括的混沌解按照代价函数值进行排序，获得最优混沌解，用最优混沌解替代随机选中的聚类中心；基于所有的聚类中心，对应每一初始解生成一个辅助解；基于每个辅助解对初始解进行更新，以获得每一初始解的新解；对所有的新解按照代价函数值进行排序，输出最优新解；将所述最优新解配置为集群编队的控制量，更新集群编队的状态。

本发明授权基于头脑风暴算法的集群编队控制方法、系统、存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种基于头脑风暴算法的集群编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、定义集群中每架无人机的线速度的加速度、偏航角速度的解空间，所述解空间具有解空间上限和解空间下限，在所述解空间中随机生成N个所述线速度的加速度、偏航角速度的初始解，N＞1；S11、对N个所述初始解进行聚类分析，得到m个聚类，m≤N，对每一个聚类中所包括的所述初始解按照代价函数值进行排序，获得每一所述聚类对应的聚类中心；S12、在满足预设条件的情况下，随机选择一个所述聚类中心，在获得所述线速度的加速度、偏航角速度的混沌解序列的情况下，对所述混沌解序列中所包括的混沌解按照代价函数值进行排序，获得所述线速度的加速度、偏航角速度的最优混沌解，用所述最优混沌解替代随机选中的所述聚类中心；S13、基于所有的所述聚类中心，对应每一所述初始解生成一个所述线速度的加速度、偏航角速度的辅助解；S14、基于每个所述辅助解对所述初始解进行更新，以获得对应每一所述初始解的线速度的加速度、偏航角速度的新解；S15、在确定最大迭代次数达到预设迭代次数的情况下，对所有的所述新解按照代价函数值进行排序，输出所述线速度的加速度、偏航角速度的最优新解；S16、将所述最优新解配置为集群编队的控制量，更新集群编队的状态；其中，在所述S13中，对应每一所述初始解Xi生成一个所述线速度的加速度、偏航角速度的辅助解Xih，包括：辅助解的生成考虑所有的聚类中心随机生成一个m维向量ch0＝[ch10,ch20,...,chm0]作为序列的种子，选择一个混沌映射fhmap，进行nh次映射，用公式3生成混沌权重系数序列{ch1,ch2,...,chnh}，chih＝fhmapcrih-1,ih＝1,2,...,nh3用chnh＝[ch1nh,ch2nh,...,chmnh]和聚类中心按公式4生成辅助解Xih，

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