买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜阿里巴巴(中国)有限公司申请的专利视觉建图方法、装置、存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114913295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210334446.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权视觉建图方法、装置、存储介质及计算机程序产品是由肖中阳;韩冰;张涛;黄帅设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉建图方法、装置、存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种视觉建图方法、装置、存储介质及计算机程序产品，其中，所述视觉建图方法包括：获取相机拍摄的图像帧，以及图像帧对应的惯导观测数据；在图像帧中确定常规特征点和额外特征点；对相机位姿以及常规特征点在实际物理空间中的位置进行在线状态估计，并根据在线状态估计的结果建立在线地图数据；对额外特征点在实际物理空间中的位置进行离线状态估计，并根据离线状态估计的结果建立离线地图数据；将在线地图数据和离线地图数据进行合并得到完整地图数据。减少了在线实时定位和建图的运算量，保证了在线实时定位的效率，还保证了完整地图数据精度较高。

本发明授权视觉建图方法、装置、存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种视觉建图方法，包括：获取相机拍摄的图像帧，以及所述图像帧对应的惯导观测数据；在所述图像帧中确定常规特征点和额外特征点，其中，所述常规特征点是用于进行在线定位和在线状态估计的特征点，所述额外特征点是用于进行离线状态估计的特征点；基于所述常规特征点在所述图像帧中的位置的观测数据，以及所述图像帧对应的惯导观测数据，对相机位姿以及所述常规特征点在实际物理空间中的位置进行在线状态估计，并根据在线状态估计的结果建立在线地图数据；基于所述额外特征点在所述图像帧中的位置的观测数据，以及在线状态估计得到的所述相机位姿的状态数据，对所述额外特征点在实际物理空间中的位置进行离线状态估计，并根据离线状态估计的结果建立离线地图数据；将所述在线地图数据和所述离线地图数据进行合并得到完整地图数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人阿里巴巴(中国)有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区长河街道网商路699号4号楼5楼508室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。