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龙图腾网恭喜杭州飞步科技有限公司申请的专利装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115079182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210497826.8，技术领域涉及：G01S17/04；该发明授权装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品是由邓丹;曹家伟;张振宇;钱炜;杨政设计研发完成，并于2022-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请提供一种装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品，该方法包括：在获取安装在集卡的牵引车顶部的第一雷达采集的第一点云数据，以及安装在集卡的挂车尾部的第二雷达采集的第二点云数据后，根据第一雷达的位姿，第二雷达的位姿，以及挂车的结构参数，从第一点云数据和第二点云数据中确定出目标点云数据，在目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据目标点云数据，得到集装箱靠近牵引车的第一平面以及集装箱靠近挂车尾部的第二平面，从而根据第一平面以及第二平面，确定集装箱的位置。在该技术方案中，通过目标点云数据确定装箱状态，有效提高了检测集装箱状态的准确性。

本发明授权装箱状态的确定方法、装置、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种装箱状态的确定方法，其特征在于，包括：获取安装在集卡的牵引车顶部的第一雷达采集的第一点云数据，以及安装在所述集卡的挂车尾部的第二雷达采集的第二点云数据；根据所述第一雷达的位姿，所述第二雷达的位姿，以及所述挂车的结构参数，从所述第一点云数据和所述第二点云数据中确定出目标点云数据，所述目标点云数据为所述挂车中用于放置集装箱的区域的点云数据；在所述目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据所述目标点云数据，得到集装箱靠近所述牵引车的第一平面以及所述集装箱靠近所述挂车尾部的第二平面；根据所述第一平面以及所述第二平面，确定装箱状态，所述装箱状态包括集装箱的装载位置、集装箱数量以及集装箱的箱型中的至少一项；车前坐标系是根据集卡位置定义的右手坐标系，其原点是车头最前端中心位置所在的点，X轴平行于地面且正方向沿集卡车头的向前延伸，Y轴平行于地面且正方向垂直于X轴向外延伸，Z轴垂直于地面且正方向背离地面延伸；所述在所述目标点云数据的点云数量大于预设点云数量时，根据所述目标点云数据，得到集装箱靠近所述牵引车的第一平面以及所述集装箱靠近所述挂车尾部的第二平面，包括：在所述目标点云数据的点云数量大于所述预设点云数量时，将所述目标点云数据中法向量与所述车前坐标系的X轴的夹角大于或等于预设角度的点删除，获取第三点云数据；使用随机采样一致性RANSAC方法从所述第三点云数据中提取第一初始平面；将所述第三点云数据中与所述第一初始平面距离小于预设距离的点删除，获取第四点云数据；使用RANSAC方法从所述第四点云数据中提取出第二初始平面；计算所述第一初始平面与所述车前坐标系的X轴的第一交点，以及所述第二初始平面与所述车前坐标系的X轴的第二交点；将坐标绝对值最小的交点对应的初始平面确定为所述第一平面，将坐标绝对值最大的交点对应的初始平面确定为所述第二平面。

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