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龙图腾网恭喜中国科学院光电技术研究所申请的专利一种水下相机的关键参数标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115018924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210545603.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种水下相机的关键参数标定方法是由赵建平;冯常;何胜波;蔡根;吴国强;廖礼斌;程勇;杨丽;陈志波;张志刚设计研发完成，并于2022-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下相机的关键参数标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下相机的关键参数标定方法，属于水下成像技术领域。水下相机主要由相机、水下密封舱、密封平板玻璃组成，由于多介质折射的影响，水下相机成像模型与空气中有所不同。相机镜头焦点与“玻璃‑空气”界面间的距离是水下相机成像模型的关键参数，而该参数无法直接测得。本发明的标定方法借助距离已知的两空间点，实现对相机镜头焦点与“玻璃‑空气”界面间的距离参数的标定，该方法简便有效，有利于消除水下图像的畸变。

本发明授权一种水下相机的关键参数标定方法在权利要求书中公布了：1.一种水下相机的关键参数标定方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤A.在空气中通过张正友标定法获取未安装密封玻璃的相机的内部参数fx,fy,cx,cy；其中，fx,fy分别为焦距f在成像平面上的像素数，cx,cy分别为相机主点在像素坐标系下的坐标值；步骤B.安装密封玻璃至相机前端，并将世界坐标系建立在相机光轴与密封玻璃界面处；步骤C.将棋盘格状的标定板垂直相机光轴放置，并测得棋盘格在世界坐标系Z轴下的坐标值Zw；棋盘格上任意两角点在世界坐标系下的坐标值为P1（Rw1,Zw）和P2（Rw2,Zw），两点间的距离为已知值L12，Rw1和Rw2分别为P1、P2点与世界坐标系Z轴间的距离；步骤D．启动相机并采集棋盘格图像，上述两角点P1,P2在相机图像坐标系下的坐标值分别为（x1,y1）和（x2,y2），由水下相机成像模型可计算出两角点间的距离为S12；步骤E．由L12与S12相等，计算出相机镜头焦点与“玻璃-空气界面”界面间的距离d；所述步骤E中具体的计算方法如下： ； ； ； ； ； ； ；上式中，t为玻璃厚度，nw为水的折射率，f为相机焦距，ng为玻璃折射率，x1及y1分别为点P1在图像坐标系下的坐标值，R1为P1点在图像坐标系下与相机主点间的距离，x2及y2分别为点P2在图像坐标系下的坐标值，R2为P2点在图像坐标系下与相机主点间的距离；步骤F．选取多组棋盘格上的角点作为计算输入，采用最小二乘法可求解出相机镜头焦点与“玻璃-空气界面”界面间的距离d的最优解。

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