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龙图腾网恭喜中山大学申请的专利一种无人机速度控制回路模型的辨识方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879510B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210611614.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人机速度控制回路模型的辨识方法及装置是由朱波;吴其臻;余蔚设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机速度控制回路模型的辨识方法及装置在说明书摘要公布了：本申请属于无人机控制技术领域，公开了一种无人机速度控制回路模型的辨识方法及装置，该方法包括：对无人机速度控制的原始数据进行预处理，得到辨识数据；基于辨识数据，通过MATLAB辨识工具箱辨识得到第一辨识模型，并通过CIFER辨识工具箱辨识得到第二辨识模型；对第一辨识模型和第二辨识模型进行互补融合，得到第三辨识模型；整合第一辨识模型、第二辨识模型及第三辨识模型，得到无人机的速度控制回路模型。本申请可以达到得到更准确的无人机速度控制回路模型的效果。

本发明授权一种无人机速度控制回路模型的辨识方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种无人机速度控制回路模型的辨识方法，其特征在于，所述方法包括：对无人机速度控制的原始数据进行预处理，得到辨识数据；基于所述辨识数据，通过MATLAB辨识工具箱辨识得到第一辨识模型，并通过CIFER辨识工具箱辨识得到第二辨识模型；对所述第一辨识模型和所述第二辨识模型进行互补融合，得到第三辨识模型；整合所述第一辨识模型、所述第二辨识模型及所述第三辨识模型，得到所述无人机的速度控制回路模型；具体地，获取所述无人机的速度指令的低频率范围、中频率范围及高频率范围；将所述第一辨识模型设为所述低频率范围对应的低频段模型，将所述第三辨识模型设为所述中频率范围对应的中频段模型，并将所述第二辨识模型设为所述高频率范围对应的高频段模型；根据所述低频段模型、所述中频段模型及所述高频段模型，得到所述无人机的速度控制回路模型；所述速度控制回路模型为在低频段时采用所述低频段模型、在中频段时采用所述中频段模型且在高频段时采用所述高频段模型的全频段模型。

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