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龙图腾网恭喜乐聚(深圳)机器人技术有限公司申请的专利轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114967465B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210624231.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质是由冷晓琨;常琳;吴雨璁;白学林;柯真东;王松;何治成;黄贤贤设计研发完成，并于2022-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及运动控制技术领域。该方法包括：根据目标对象当前时刻的运动状态信息，采用预先训练得到的目标轨迹模型，生成目标对象的初始预估运动状态信息；根据目标对象的初始预估运动状态信息，采用模型预测控制算法，调整预估运动状态信息，得到目标对象的目标运动状态信息，目标对象的运动轨迹由至少两个连续时刻的目标运动状态信息构成。通过训练的目标轨迹模型生成初始预估运动状态信息，由于目标轨迹模型是根据样本对象的历史轨迹数据训练得到，基于模型计算初始预估运动状态信息，可使得生成初始预估运动状态信息的效率较高，从而可加快模型预测控制算法的计算速度，提高轨迹生成效率。

本发明授权轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据目标对象当前时刻的运动状态信息，采用预先训练得到的目标轨迹模型，生成所述目标对象的初始预估运动状态信息；根据所述目标对象的初始预估运动状态信息，采用模型预测控制算法，调整所述预估运动状态信息，得到所述目标对象的目标运动状态信息，所述目标对象的运动轨迹由至少两个连续时刻的目标运动状态信息构成；目标轨迹模型采用如下方式训练得到：从预先构建的运动状态信息库中获取多个样本对象的多个历史时刻的运动状态信息，运动状态信息包括：对象的位置信息、对象的速度信息及轨迹剩余时间；基于各样本对象的多个历史时刻的运动状态信息对初始轨迹模型进行迭代训练，得到所述目标轨迹模型；所述基于各样本对象的多个历史时刻的运动状态信息对初始轨迹模型进行迭代训练，得到所述目标轨迹模型，包括：将各样本对象的多个历史时刻的运动状态信息输入所述初始轨迹模型中，得到所述初始轨迹模型输出的各样本对象的预估运动状态信息；根据所述预估运动状态信息以及实际运动状态信息，计算所述初始轨迹模型的模型损失，根据所述模型损失修正所述初始轨迹模型的模型参数，并基于修正后的初始轨迹模型重新对样本对象进行运动状态信息预估；迭代执行上述步骤，直至所述初始轨迹模型的模型损失满足预设条件，并将满足预设条件的初始轨迹模型作为所述目标轨迹模型；所述根据所述预估运动状态信息以及实际运动状态信息，计算所述初始轨迹模型的模型损失，包括：根据各所述样本对象在各历史时刻的运动状态信息，使用模型预测控制算法，计算各所述样本对象的所述实际运动状态信息；对各所述样本对象的所述预估运动状态信息以所述实际运动状态信息进行比对分析，得到所述初始轨迹模型的模型损失。

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