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龙图腾网恭喜九识智能(北京)科技有限公司;九识(苏州)智能科技有限公司申请的专利一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210773993.0，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法是由林金表;许舒恒设计研发完成，并于2022-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法，主雷达与标定雷达分别计算出各自的地面方程，然后分别生成虚拟地面点加入各自的点云，再使用数据增广后的点云进行配准。克服了由于地面点缺失导致的标定结果失衡问题，可以复用现有的点云配准算法接口，无需进行点云配准算法的内部改动。

本发明授权一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进点云配准方法的无人车雷达标定方法，其特征在于：包括无人车雷达系统，所述无人车雷达系统包括一个主雷达和至少一个补盲雷达，还包括以下步骤：S1：生成点云数据确定点云特征明显的区域，让主雷达和至少一个补盲雷达都能覆盖所述点云特征明显区域，然后采用主雷达和补盲雷达采集点云特征明显区域的点云数据；S2：提取重叠区域点云数据根据主雷达和补盲雷达的安装位置，分别从主雷达和补盲雷达采集的点云特征明显区域的点云数据中提取位于重叠区域的点云数据，其中，主雷达的点云数据记为P1，补盲雷达的点云数据记为P2；S3：计算地面方程根据主雷达与补盲雷达的点云数据P1和P2，分别计算出各自的地面方程G1和G2；S4：增广点云根据主雷达的地面方程G1，随机生成若干个虚拟地面点加入到主雷达的点云数据P1中，记加入虚拟地面点之后的点云为Q1；根据补盲雷达的地面方程G2，随机生成若干个虚拟地面点加入到补盲雷达的点云数据P2中，记加入虚拟地面点之后的点云为Q2；S5：细标定对点云Q1和点云Q2使用点云配准算法，得到点云Q1和点云Q2的坐标变化关系，即可得到补盲雷达到主雷达的标定结果。

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