恭喜腾讯科技(深圳)有限公司姜鑫洋获国家专利权
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龙图腾网恭喜腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117001656B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211105313.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质是由姜鑫洋;郑宇;迟万超;张晟浩;王海涛;王帅设计研发完成，并于2022-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质，该轨迹规划方法通过引入机器人的所在区域的地形高度图，能够在三维空间上量化上一个运动周期内机器人的期望落脚点位置和下一个运动周期内机器人的期望落脚点位置，进而能够基于上一个运动周期内机器人的期望落脚点位置和下一个运动周期内机器人的期望落脚点位置对机器人在下一个运动周期内的期望运动轨迹进行预测，由此，不仅能够用于规划机器人的运动轨迹，可以降低在规划运动轨迹过程中规避障碍物的频率以及实现在障碍物上规划机器人的运动轨迹，进而能够提高运动效率以及机器人在复杂地形下的通行能力。
本发明授权轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取机器人的运动指令；基于所述运动指令中用于表征所述机器人的运动周期的参数，确定所述机器人的上一个运动周期和所述机器人的下一个运动周期；确定所述下一个运动周期内所述机器人在预设平面上的期望落脚点位置；获取所述机器人的所在区域的地形高度图；基于所述上一个运动周期内所述机器人在所述地形高度图上的期望落脚点位置和所述下一个运动周期内所述机器人在所述预设平面上的期望落脚点位置，确定所述下一个运动周期内所述机器人在所述地形高度图上的期望落脚点位置；基于所述上一个运动周期内所述机器人在所述地形高度图上的期望落脚点位置和所述下一个运动周期内所述机器人在所述高度图上的期望落脚点位置，预测所述机器人在所述下一个运动周期内的期望运动轨迹。
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