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龙图腾网恭喜重庆长安汽车股份有限公司申请的专利车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115352436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211124220.6，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质是由刘吉;党建民;孔周维;任凡设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在识别到目标车位左侧和或右侧存在障碍车辆时，获取靠近障碍车辆一侧的目标车位的边线角度；根据边线角度计算障碍车辆的预计车身角度，并根据障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据泊车路径控制本车驶入目标车位的同时，检测障碍车辆的实际车身角度，并根据实际车身角度修正本车停放的车身角度。由此，本申请实施例可以参考停车位周围车辆的停车位姿自动泊车，确定本车最终的泊车停放位姿，在实现安全泊车的同时，有效降低本车停放位置与其他车辆之间的相关影响，提供对本车和环境均友好的期望停车姿态，提升用户的使用体验。

本发明授权车辆的自动泊车方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：在识别到目标车位左侧和或右侧存在障碍车辆时，获取靠近所述障碍车辆一侧的所述目标车位的边线角度；根据所述边线角度计算所述障碍车辆的预计车身角度，并根据所述障碍车辆的预计车身角度规划本车的泊车路径；根据所述泊车路径控制所述本车驶入所述目标车位的同时，检测所述障碍车辆的实际车身角度，并根据所述实际车身角度修正所述本车停放的车身角度；所述根据所述泊车路径控制所述本车驶入所述目标车位，检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：获取所述本车驶入所述目标车位的实际深度；在所述实际深度大于或等于第一深度阈值时，检测所述障碍车辆的实际车身角度；在所述实际深度大于或等于第一深度阈值且小于第二深度阈值时，所述检测所述障碍车辆的实际车身角度，包括：获取所述障碍车辆的融合集群线段；识别所述融合集群线段中与所述本车距离最近的第一端点；以所述第一端点为种子节点，沿着所述本车驶入方向搜索所述融合集群线段中与所述第一端点距离最近的第二端点，并获取沿着所述本车驶入方向与所述第二端点同一线段的第三端点；计算所述第一端点和所述第二端点之间第一线段与所述第二端点和所述第三端点之间第二线段的角度差，并在所述角度差小于角度阈值时，将所述第二端点和所述第三端点加入备选节点集；以所述第三端点为种子节点继续搜索，直到所述角度差大于或等于所述角度阈值，或者搜索到所述融合集群线段的最后一个端点，根据所述第一端点、搜索结束时的最后一个端点和所述备选节点集计算所述实际车身角度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。