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龙图腾网恭喜深圳市行知行机器人技术有限公司申请的专利行走装置及清洗机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115520299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211300205.2，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权行走装置及清洗机器人是由汪兴潮;薛峰建;姚杰;李赳华设计研发完成，并于2022-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本行走装置及清洗机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及清洗设备技术领域，公开了一种行走装置及清洗机器人，行走装置包括连接组件、全向轮组件和磁吸组件，全向轮组件通过连接组件连接于清洗装置的支撑机构，在磁吸组件的磁吸力作用下，全向轮组件能够保持在待清洗的工作面上行走，连接组件的两个摆动支架能够随全向轮组件的位置变化而适应性摆动，并且全向轮组件可转动地连接于摆动支架，因而在行走的过程中，各全向轮组件自身也相对于摆动支架适应性旋转，从而适应性调整全向轮组件的位置和角度，以适应曲率半径变化的工作面，提高了行走装置的可靠性。包括上述行走装置的清洗机器人也具备上述优点。行走装置及清洗机器人适用于对风电塔筒进行清洗，有助于延长塔筒的使用寿命。

本发明授权行走装置及清洗机器人在权利要求书中公布了：1.清洗机器人，其特征在于，包括：清洗装置，用于对待清洗的工作面进行清洗，所述清洗装置包括支撑机构和抹干机构，所述支撑机构沿第一方向具有设定的长度；所述抹干机构包括抹干支架和抹干绳索，所述抹干支架包括固定架、调节组件和导向件，沿所述第一方向，所述固定架具有设定的长度，所述调节组件连接于所述固定架，所述调节组件的两侧分别设置有所述导向件，所述导向件连接于所述固定架；并且，沿第二方向，所述导向件相对所述调节组件更远离所述固定架；所述抹干绳索的两端分别连接于所述调节组件并沿所述第一方向绕设于所述导向件，所述抹干绳索能够相对所述导向件滑动以沿所述第二方向放松或张紧，所述调节组件用于沿所述第二方向张紧所述抹干绳索；行走装置，位于所述支撑机构沿所述第二方向的一侧，用于使清洗机器人能够在待清洗的工作面上行走，所述行走装置包括：连接组件，包括两个摆动支架，两个所述摆动支架沿第一方向间隔设置且相互对称，所述摆动支架适于通过转动副连接所述清洗机器人的支撑机构；所述摆动支架通过转动副连接于所述支撑机构；全向轮组件，各所述摆动支架上沿第三方向分别间隔设置有两个所述全向轮组件，两个所述摆动支架上的所述全向轮组件对称设置；所述第一方向和所述第三方向相互垂直；其中，所述全向轮组件可转动地连接于所述摆动支架，所述全向轮组件用于沿待清洗的工作面滚动；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直；磁吸组件，用于提供磁吸力以使所述全向轮组件保持贴靠待清洗的工作面。

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