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龙图腾网恭喜北京石油化工学院申请的专利一种基于单目彩色的透明物体定位方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115830103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211501197.8，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于单目彩色的透明物体定位方法、装置及存储介质是由王文通;王子俊;滕达;郭前进;刘强设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目彩色的透明物体定位方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单目彩色的透明物体定位方法、装置及存储介质，应用于视觉定位技术领域，包括：通过拍摄标定板的标定图像，获取多角度的标定图像的角点信息，根据获取的角点信息，也就是标定图像的世界坐标以及像素坐标，通过世界坐标以及像素坐标求解相机的内参、外参以及畸变参数，利用单目相机获取透明物体的图像，并通过计算出的参数对透明图像进行矫正，再根据拍摄获取的透明图像的像素坐标，根据世界系坐标与像素坐标的映射关系去逆推透明物体的世界系坐标，从而实现通过单目相机对透明物体的精准定位，解决了现有技术中，基于深度单目相机的方法和基于双目视觉的方法无法精准获取到深度信息，定位不精准的问题。

本发明授权一种基于单目彩色的透明物体定位方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于单目彩色的透明物体定位方法，其特征在于，所述方法包括：选取多张任意角度拍摄的棋盘格标定板的标定图像，计算所有标定图像上各棋盘格角点的世界坐标以及像素坐标；根据标定图像上各棋盘格角点的世界坐标以及像素坐标求解带畸变的内参矩阵、外参矩阵以及畸变参数；根据求解的带畸变的内参矩阵以及畸变参数求解无畸变内参矩阵；所述根据求解的带畸变的内参矩阵以及畸变参数获取无畸变内参矩阵包括：根据求解的带畸变的内参矩阵，以及畸变后的图像坐标系的坐标点投向像素坐标系的坐标点的映射关系，求解畸变后的图像坐标点；由于畸变参数已知，根据畸变前的图像坐标点与畸变后的图像坐标点的映射关系求解畸变前的图像坐标点；根据图像坐标点求解每个像素在像素坐标系中的横轴和纵轴的物理尺寸；根据每个像素在像素坐标系中的横轴和纵轴的物理尺寸求解无畸变内参矩阵；通过单目相机拍摄固定平面上透明物体的图像，使用带畸变的内参矩阵以及畸变参数对透明物体的图像进行矫正；在矫正后的透明物体的图像中，获取透明物体的像素坐标，根据世界坐标系与像素坐标系的映射关系，以及求解的无畸变内参矩阵以及外参矩阵逆推透明物体的世界坐标，通过世界坐标实现透明物体的定位。

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