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龙图腾网恭喜上海中联重科桩工机械有限公司申请的专利用于防挤压监控的方法、控制器及工程机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116006150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211607971.3，技术领域涉及：E21B44/00；该发明授权用于防挤压监控的方法、控制器及工程机械是由应根美;何欢;冀永元;任礼;付存宝设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于防挤压监控的方法、控制器及工程机械在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于防挤压监控的方法、控制器及工程机械。该方法包括：获取当前时刻重力传感器检测到的桅杆在第一方向的第一角度和桅杆在第二方向的第二角度；在第一角度小于预设值的情况下，将第二角度确定为桅杆在第二方向的实际偏移角度，以及将桅杆在第二方向的安全限制角度确定为设定值；根据实际偏移角度和安全限制角度确定第一模拟值和第二模拟值；根据第一模拟值和第二模拟值确定第一油缸和第二油缸的控制电流，以控制第一油缸和第二油缸。本申请考虑到车身偏移等干扰条件，通过重力传感器实时监控桅杆的运动和偏移角度，以实现对桅杆实际偏移角度的实时运算，并与安全限制角度进行比较输出对应的纠偏策略，硬件成本较低且精度较高。

本发明授权用于防挤压监控的方法、控制器及工程机械在权利要求书中公布了：1.一种用于防挤压监控的方法，其特征在于，应用于工程机械，所述工程机械包括桅杆，第一油缸和第二油缸，所述第一油缸和所述第二油缸用于控制所述桅杆，所述桅杆上设置有重力传感器，所述方法包括：获取当前时刻所述重力传感器检测到的所述桅杆在第一方向的第一角度和所述桅杆在第二方向的第二角度，所述第一方向平行于所述桅杆的运动平面和水平面，所述第一角度为所述桅杆在所述第一方向上的偏移角度，所述第二角度为所述桅杆在所述第二方向上的偏移角度；在所述第一角度小于预设值的情况下，将所述第二角度确定为所述桅杆在第二方向的实际偏移角度，以及将所述桅杆在第二方向的安全限制角度确定为设定值，所述第二方向垂直于所述桅杆的运动平面；根据所述实际偏移角度和所述安全限制角度确定第一模拟值和第二模拟值；根据所述第一模拟值和所述第二模拟值确定所述第一油缸和所述第二油缸的控制电流，以控制所述第一油缸和所述第二油缸；其中，所述第一模拟值满足公式1： 所述第二模拟值满足公式2： 其中，B1为所述第一模拟值，B2为所述第二模拟值，A为所述安全限制角度，α为所述实际偏移角度，Q为设定系数；其中，所述第一油缸的控制电流包括第一伸展电流和第一收缩电流，所述第二油缸的控制电流包括第二伸展电流和第二收缩电流，所述根据所述第一模拟值和所述第二模拟值确定所述第一油缸和所述第二油缸的控制电流包括：获取所述桅杆当前的初始第一伸展电流、初始第一收缩电流、初始第二伸展电流和初始第二收缩电流；根据所述初始第一收缩电流、所述初始第二伸展电流和所述第一模拟值确定目标第一收缩电流和目标第二伸展电流；根据所述初始第一伸展电流、所述初始第二收缩电流和所述第二模拟值确定目标第一伸展电流和目标第二收缩电流；判断所述第一模拟值是否处于预设范围内；在所述第一模拟值大于所述预设范围的最大值的情况下，将所述初始第一收缩电流确定为目标第一收缩电流，并将所述初始第二伸展电流确定为目标第二伸展电流；在所述第一模拟值小于所述预设范围的最小值的情况下，所述目标第一收缩电流和所述目标第二伸展电流均为零；在所述第一模拟值处于所述预设范围内的情况下，所述目标第一收缩电流满足公式3，且所述目标第二伸展电流满足公式4： 其中，M1为所述目标第一收缩电流，N2为所述目标第二伸展电流，m1为所述初始第一收缩电流，n2为所述初始第二伸展电流，MIN为控制所述第一油缸和所述第二油缸的电磁阀的阀最小电流，MAX为控制所述第一油缸和所述第二油缸的电磁阀的阀最大电流，B1为所述第一模拟值；判断所述第二模拟值是否处于所述预设范围内；在所述第二模拟值大于所述预设范围的最大值的情况下，将所述初始第一伸展电流确定为目标第一伸展电流，并将所述初始第二收缩电流确定为目标第二收缩电流；在所述第二模拟值小于所述预设范围的最小值的情况下，所述目标第一伸展电流和所述目标第二收缩电流均为零；在所述第二模拟值处于所述预设范围内的情况下，所述目标第一伸展电流满足公式5，且所述目标第二收缩电流满足公式6： 其中，N1为所述目标第一伸展电流，M2为所述目标第二收缩电流，n1为所述初始第一伸展电流，N2为所述初始第二收缩电流，B2为所述第二模拟值。

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