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龙图腾网恭喜河南省日立信股份有限公司申请的专利一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115872082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211701837.X，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法是由李建国;汪献忠;冯新旗;李浩宾;左金龙;柴明明;郑毛设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法在说明书摘要公布了：一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法，包括存钢瓶模式和取钢瓶模式，取钢瓶模式具体包括以下步骤：（ⅰ）、堆垛机运动到货架货位处；（ⅱ）、吸紧机构运动到钢瓶放置位置；（ⅲ）、正常时，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（ⅳ）、异常时，伺服电机转为转矩模式，吸紧机构继续向货位内钢瓶方向运动；（ⅴ）、钢瓶传感器感应到钢瓶或伺服电机力矩达到设定力矩值时，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（ⅵ）、停机报警，等待人工解决。本发明应用到钢瓶自动存取立体库中，有效解决了较短钢瓶滑入货架内侧后无法再取出的难题，使多种类型钢瓶均能够在钢瓶自动存取立体库正常存取。

本发明授权一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法，其特征在于：包括两种工作模式：第一种工作模式为存钢瓶模式，具体包括以下步骤：（1）、堆垛机通过多类型钢瓶自适应存取托架将钢瓶搬运到货架货位处，该多类型钢瓶自适应存取托架包括吸紧机构、伺服电机和钢瓶传感器；（2）、伺服电机驱动吸紧机构从初始位置运动到钢瓶放置位置，吸紧机构将钢瓶推入货位；（3）、吸紧机构放开钢瓶并在伺服电机的驱动下返回到初始位置；第二种工作模式为取钢瓶模式，具体包括以下步骤：（ⅰ）、堆垛机运动到货架货位处；（ⅱ）、伺服电机驱动吸紧机构从初始位置运动到钢瓶放置位置；（ⅲ）、正常时，钢瓶传感器感应到钢瓶，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（ⅳ）、异常时，钢瓶传感器未感应到钢瓶，伺服电机转为转矩模式，伺服电机驱动吸紧机构继续向货位内钢瓶方向运动；（ⅴ）、吸紧机构运动过程中，钢瓶传感器感应到钢瓶或伺服电机力矩达到设定力矩值，两者任一条件发生时，伺服电机立即转为位置模式，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置，否则，吸紧机构继续向货位内钢瓶方向运动；（ⅵ）、如果钢瓶传感器一直未感应到钢瓶或伺服电机力矩一直未达到设定力矩值，且伺服电机在转矩模式下驱动吸紧机构向货位内钢瓶方向运动超过设定距离值时，停机报警，等待人工解决；多类型钢瓶自适应存取托架还包括堆垛升降横梁和伺服控制系统，堆垛升降横梁沿左右方向水平设置，堆垛升降横梁的后侧中部设置有固定座，固定座安装在堆垛机升降机构的升降滑座上，吸紧机构左右滑动设置在堆垛升降横梁的前侧，伺服电机安装在堆垛升降横梁上，伺服电机通过丝杠螺母机构驱动吸紧机构左右往复移动，堆垛升降横梁的底部前侧边缘固定连接有若干个左右间隔设置且位于吸紧机构下方的钢瓶托架，钢瓶传感器设置在吸紧机构的右侧，伺服控制系统设置在堆垛机上，伺服控制系统分别与吸紧机构、伺服电机和钢瓶传感器连接；堆垛升降横梁包括左右通透且敞口侧朝前设置的槽梁，槽梁的左端固定有矩形端板，槽梁的右端部内设置有机箱，槽梁的上侧板顶面前侧边缘左端部设置有初始位置开关，槽梁的上侧面前侧边缘右侧部设置有钢瓶放置位置开关，槽梁的上侧面前侧边缘右端部设置有位于钢瓶放置位置开关右侧的极限位置开关，槽梁内沿左右方向水平固定设置有两条上下间隔的导轨，导轨固定在槽梁的后侧板内侧面上，导轨的左端固定在矩形端板上，导轨的右端固定在机箱的左侧板上，各个钢瓶托架分别对应安装在槽梁的下侧板底面上，伺服控制系统分别与初始位置开关、钢瓶放置位置开关和极限位置开关通过信号电缆信号连接；吸紧机构包括长方箱体座和电磁吸盘，长方箱体座沿左右方向水平设置在槽梁的前侧且位于相应的某个钢瓶托架的正上方，长方箱体座的右侧固定连接有同中心的圆环法兰板，电磁吸盘同中心固定连接在圆环法兰板的右侧面上，长方箱体座的后侧中部固定连接有上侧、下侧和后侧均敞口的双耳板支座，双耳板支座的上下方向尺寸小于槽梁的槽口的宽度，双耳板支座的后侧部嵌设在槽梁的槽口内侧，双耳板支座的两侧板上侧边和下侧边之间均固定连接有位于槽梁的槽口外侧的长方形平板，双耳板支座的两侧板后侧边上侧部之间和下侧部之间均固定安装有滑块，两块滑块上下对称设置并分别对应滑动连接在两条导轨上，双耳板支座的两侧板的中部后侧之间固定连接有沿左右方向竖向设置的加强板，上侧的长方形平板的上侧面后侧边中部固定安装有分别与初始位置开关、钢瓶放置位置开关和极限位置开关相适配的测试片，伺服控制系统与电磁吸盘通过信号电缆信号连接；丝杠螺母机构包括丝杠和螺母，伺服电机固定安装在机箱内部，伺服电机的动力轴位于伺服电机的左侧且沿左右方向水平设置，伺服电机的动力轴穿过机箱的左侧板并与机箱的左侧板转动连接，丝杠沿左右方向水平设置在槽梁内且位于两条导轨的中间，丝杠的左端转动安装在矩形端板上，丝杠的右端与伺服电机的动力轴的左端通过联轴器同轴传动连接，螺母套装在丝杠上并与丝杠螺纹传动连接，螺母的前侧部位于双耳板支座的两侧板之间并固定连接在加强板上；钢瓶传感器包括触点行程开关、导向套、导向杆和触发片，触点行程开关通过紧固件固定安装在长方箱体座的顶面中部，圆环法兰板的外圆周上侧部一体成型有凸板，导向套沿左右方向水平固定安装在凸板的左侧面上，导向杆沿左右方向水平贯穿导向套和凸板，导向杆与导向套和凸板滑动连接，导向杆的右端位于电磁吸盘的右侧面右侧上方，导向杆的右端设置有挡块，挡块的下侧部位于电磁吸盘的右侧面上侧部右侧，导向杆上套装有压设有挡块和凸板之间的顶压弹簧，导向杆的左端向左伸出导向套的左端，触发片左低右高倾斜设置，触发片的下侧边铰接在触点行程开关的壳体右侧面底部且其铰接轴沿前后方向水平设置，触发片的上侧部固定连接有紧固套在导向杆左端部上的卡板，触点行程开关的壳体右侧面下侧部设置有位于触发片下侧部左侧且与触发片相适配的传感器探头，伺服控制系统与触点行程开关通过信号电缆信号连接。

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